Régulateurs automatiques - Résumé. Les régulateurs automatiques de la vitesse de rotation du PI-Régulateur agissent plus rapidement et des régulateurs, mais plus lents que les régulateurs P

Régulateur - Ceci est un périphérique qui contrôle la magnitude du paramètre contrôlé. Les régulateurs sont utilisés dans les systèmes de contrôle automatique. Ils suivent la déviation du paramètre contrôlé à partir de la valeur spécifiée et forment des signaux de contrôle pour minimiser cet écart.

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Comment configurer le régulateur PID?

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Dans le cadre du cours, nous allons enseigner aux auditeurs à définir la tâche de la mise en place (mise en service) des systèmes de réglementation automatiques, des exigences de la forme de la qualité de la réglementation, nous analyserons la structure et les caractéristiques des systèmes de régulation automatique, nous donnerons une Méthodologie pour la connaissance de l'objet de contrôle et du système de réglementation, nous allons passer la voie à partir des paramètres initiaux à ceux-ci, nous vous donnerons un coup d'œil sur les caractéristiques de l'opération en cours.

Nous n'enseignons pas la théorie du contrôle automatique. Nous donnons une méthodologie de configuration pratique

Régulateurs et systèmes de régulation automatique

Un certain nombre de paramètres sont utilisés pour classer les régulateurs. Considérez-les en détail.

Droit de la réglementation d'occasion (contrôleur PID, régulateur PWM)

Dans les systèmes de contrôle automatique, p, PI, PID et les lois sur la réglementation positionnelle sont le plus souvent utilisés. Souvent séparé séparément Régulateurs PWMMais il s'agit d'un bouton de règlement de la circulation, dont la sortie est convertie en un ou deux signaux distincts à l'aide d'une modulation de vapeur vide. En outre, il existe de plus en plus de régulateurs qui mettent en œuvre les lois de la gestion sur la base de FUZZY LOGIC FUZZY régulateur.

Type de régulateur PID Signal de sortie de contrôle dans les systèmes de régulation automatique

Les mécanismes exécutifs des systèmes de régulation automatique peuvent avoir différents types de signaux d'entrée. Certains sont donc contrôlés par un signal analogique unifié 4-20 mA (0-10V), certains pour la régulation utilisent 1 entrée discrète (par exemple, régulateur de température dans le four), et certains sont deux entrées discrètes (par exemple, régulateur de pression La paire dans l'appareil commande la vanne: deux signaux sont utilisés - un à ouvrir et l'autre à la fermeture de la vanne). Les iragulateurs syétiques peuvent avoir besoin de contrôler soit le signal de sortie analogique, soit un ou deux signaux discrets pour mettre en œuvre la gestion des PWM. (Régulateur PWM), ou une sortie discrète qui implémente le contrôle de la puissance d'impulsion de phase. Nomenclature des appareils que nous proposons de créer systèmes de régulation automatiqueComprend les régulateurs avec une sortie analogique et des sorties discrètes qui mettent en œuvre la modulation de latitude-efficacité du signal de commande.

Disponibilité de la sortie du relais

Souvent, dans les systèmes de contrôle automatique de la valeur du paramètre technologique, il est nécessaire non seulement de gérer, ainsi que d'être enregistré. Pour ce faire, de nombreux régulateurs ont une production analogique supplémentaire. Il est alimenté sur une échelle spécifiée la magnitude du paramètre réglable. Cette sortie peut être encouragée à saisir le périphérique d'enregistrement.

Sorties discrets et la possibilité de leur programmation

S'il y a un signal de commande analogique, le régulateur peut avoir un ou deux signaux discrets pour mettre en œuvre les fonctions d'alarme, de protection ou d'autres. Par exemple, le contrôleur de température PID peut générer des signaux d'alarme lorsque le paramètre réglable est libéré pour les limites spécifiées.

La présence d'un modèle de logiciel (régulateur de température)

Souvent dans les systèmes de contrôle automatique, des procédés cycliques sont requis par un programme spécifique pour modifier le réglage de réglage. Cela utilise un spécificateur de logiciel. Les paramètres d'évaluation de ces régulateurs sont le nombre d'étapes du programme, la longueur maximale et minimale de l'étape du programme, la possibilité d'un changement en douceur de la tâche à l'étape. Par exemple, le contrôleur de température PID et Régulateur PID La pression dans le système de contrôle automatique pour les cristaux de culture de la plante a des programmes complexes pour modifier leurs tâches.

Le nombre de signaux d'entrée du système de contrôle impliqué dans la formation du signal de commande

Il est souvent nécessaire d'ajuster n'importe quel paramètre avec la correction du signal de commande dans la valeur d'un autre paramètre (par exemple, regulateur de DEBITgaz avec correction par température). Un autre exemple peut être la mise en œuvre de la réglementation en cascade.

Type de paramètre réglable

Il existe des régulateurs universels - vous pouvez déposer tout type de signal sur l'entrée. Avec leur aide, vous pouvez faire les systèmes de réglementation de tous paramètres technologiques. Cependant, le type de paramètre réglable est souvent limité de manière rigide: régulateur de pression, contrôleur de température, contrôle de niveau, régulateur de flux, etc. Cela est dû au fait que divers algorithmes de traitement peuvent être utilisés pour mesurer différents types de signaux. Donc, le contrôleur de température suggère lors de la réception des signaux de la compensation de thermocouple de la température du spa froid et de la transformation de la magnitude de la thermo-armée contrôlée dans la valeur de température. Dans le régulateur de flux, il est souvent nécessaire de clarifier la valeur du débit mesuré sur la pression et la température du milieu contrôlé. Par conséquent, pour simplifier le programme, cousu dans le régulateur et réduisez le produit. Les fabricants les partagent pour leur objectif.

Règlement de précision

Dans ce paramètre, les régulateurs généraux industriels et de précision peuvent être distingués. Par exemple, un contrôleur de température de précision peut être apporté.

Disponibilité de l'interface de communication avec d'autres équipements

Les systèmes de réglementation modernes font généralement partie de grands systèmes de contrôle. Pour intégrer les régulateurs avec d'autres équipements ou mettre en œuvre une interface utilisateur conviviale à la station opérateur, elles doivent avoir une interface de communication. Les régulateurs les plus simples n'ont pas de moyen de connexion. Les interfaces les plus courantes pour la communication avec le niveau supérieur sont RS-232 et RS-485. De nombreux fabricants mettent en œuvre leur protocole d'échange avec des régulateurs, mais les plus courants peuvent être tels que la norme, le protocole Modbus RTU est devenu un soutien.

La présence et la qualité des algorithmes de réglage automatique des paramètres du système de contrôle

Il s'agit d'une fonctionnalité très importante pour créer un système de contrôle automatique à un objet dont les caractéristiques dynamiques ne sont pas connues à l'avance ou varient dans le temps.

Nombre de circuits de contrôle contrôlés

Les régulateurs les plus courants pour un contour. Mais il existe actuellement des régulateurs de plus en plus muraux. Ces régulateurs vous permettent souvent de mettre en œuvre la régulation des paramètres interconnectés.

Régulateurs de nutrition

Un paramètre important est la nécessité d'utiliser une DC externe 24V et la présence de chaînes d'alimentation intégrées.

Réveil Les régulateurs de température / thermostat sont conçus pour fonctionner avec des thermocouples et une résistance thermique, ainsi qu'avec des signaux de courant et de tension unifiés. Régulateurs - Les compteurs de température ont une précision de mesure élevée (classe de précision non inférieure à 0,1). Les contrôleurs de température de la série Metak prennent en charge l'interface RS-485, elles sont donc largement utilisées en tant que compteurs, alarmes et régulateurs dans des systèmes SCADA distribués.

2 Contrôleur automatique Contrôleur automatique est un ensemble de périphériques avec lesquels la valeur de la valeur réglable est automatiquement maintenue avec une une ou une autre précision par rapport à la valeur spécifiée. La dépendance μ \u003d F σ dans le mode instable est appelée la loi de la réglementation du régulateur où σ \u003d TECD - TZAD - Le signal de décalage μ est la loi de déplacer la grille du corps de régulation du corps. Caractéristiques dynamiques du régulateur comme une liaison dynamique ...

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2.2 Régulateur automatique

1. Le régulateur automatique est un ensemble de périphériques avec lesquelsprise en charge La valeur de la valeur réglable avec une ou une autre précisionen relation avec la valeur spécifiée.

Dépendance μ \u003d f (σ ) dans le mode non identifié s'appelle la réglementation du régulateur de la loi;où σ \u003d (t tech - ) - le signal d'inadéquation, μ est la loi de déplacer la porte du corps de la réglementation,t - Temps. Ici:

T tek. - la valeur actuelle du paramètre réglable;

T cul - la valeur spécifiée du paramètre réglable.

Caractéristique dynamiquerégulateur comme un lien dynamique est considéré toujours Dans les coordonnées suivantes:

En fonction de la loi de la réglementationles régulateurs sont linéaires et non linéaires.

Actuellement, le rôle des régulateurs effectue des contrôleurs programmables. La loi de la réglementation est programmée en eux.(le plus souvent - PID Law).

Classification des régulateurs linéaires

1. Régulateur P (proportionnel);
2. Et régulateur (intégral);
3. Régulateur PI (proportionnel à intégré (isodromique));
4. Régulateurs avec prévention (avec avance):
   • Réglementation PD;
   • Régulateur PID

Des régulateurs non linéairesle plus populaire Régulateur de position.

Considérez la signification de la loi du régulateur sur l'exemple de la température SAR du produit cible dans l'échangeur de chaleur.Ce schéma nous est déjà connu. Ceci est une déviation SAR. Ici, σ est un signal de l'inadéquation de 90º - 100º \u003d -10 ºС \u003d σ. La loi du régulateur du régulateur (contrôleur) définit la nature du mouvement de la grille du corps de régulation dans une nouvelle position.

Dans l'emplacement du régulateur (contrôleur) dans ce schéma seraalternativement mettre des régulateurs linéaires et nous observerons comment l'effet réglementaire μde chaque loi sur la réglementation affecte la nature du mouvement de la porte de l'organisme de réglementation.

Régulateur P

Ceci est un régulateur dont μproportionnelΣ, c'est-à-dire

μ \u003d - kσ.

Lorsque la valeur d'entrée de σ saute à (-10 ºC), la vanne du régulateur passe dans une nouvelle μ - la position du saut (fig ..10).

Fig.2.10. La loi de la réglementation du réglementation P.

Dignité Ce règlement: le corps de régulation se déplace rapidement vers une nouvelle position, c'est-à-dire Vitesse de réglementation élevée (t-heure).

Désavantage : Il y a un écart résiduel, c'est-à-dire Il y a une erreur de régulation.

Et régulateur

Ceci est un régulateur, dont μ est proportionnel à l'intégrale σ

Lorsque la magnitude d'entrée saute à (-10 ° C), l'obturateur d'orgue de réglage ralentit lentement dans une nouvelle position (fig.2.11).

Fig.2.11. La loi de la réglementation et du régulateur.

Dignité : Manque d'écart résiduel du paramètre réglable de la valeur spécifiée.

Désavantage : Faible vitesse de réglage, c'est-à-dire L'obturateur dans une nouvelle position se déplace lentement.

Régulateur PI

il connexion parallèle Deux régulateurs précédents (P et - régulateurs). Ce régulateurcombine des moments positifs P et etregulateurs. PI-Régulateur (Fig.2.12), l'effet de régulation μ déplace la navigation proportionnellement à la déviation du paramètre σ et de la déviation intégrale σ.

où: k, t et - Paramètres de régulateur. Comme nous le voyons, la formule de cette loi est la somme des deux formules précédentes. La vanne de l'autorité de régulation fait partie du chemin aura lieuP-loi et la partie restante - lentement Et la loi.

FIG.2.12. La loi de la réglementation du régulateur PI.

Régulateurs avec prévention

Régulateur PD

Ceci est un tel régulateur (fig.2.13), dans lequel le signal de sortie μ est proportionnel au signal d'entrée σ et dérivédσ / dt, c'est-à-dire

Fig.2.13. La loi de la réglementation du régulateur PD.

Dσ / DT Derivative caractérise la tendance du changement (écarts) de la valeur réglable.La magnitude et le signe d'exposition de la dérivée permettent au régulateurcomment prévoir De quelle manière et combiendévierait Valeur réglable sous l'action de cette perturbation.Cette prévoyance permet au régulateur de prédire son impact éventuel déviation de la valeur réglable. En conséquence, le processus de réglementation est terminédans un temps plus court.

Tout d'abord, l'obturateur saute du point A à point de (p - loi), c'est-à-dire Plus que nécessaire, puis rebondit au point B (action différentielle) et reste dans cette position.

Régulateur PID.

Il a 3 parents: Régulateur P et régulateur, réglementation PD. En conséquence, 3 formules plient (Fig.2.14.)

Ici: k, t et t d d - Paramètres pouvant être configurés manuellement.

Fig.2.14. La loi de la réglementation du régulateur du PID.

PID - La loi est utilisée dans tous les contrôleurs. Tout d'abord, l'obturateur saute du point A à point de (p - loi), c'est-à-dire Plus que nécessaire, puis rebondit dans le point B (action différentielle), puis l'obturateur passe lentement à la position finale (et - la loi). En conséquence, le processus de réglementation est terminédans un temps plus court et avec une erreur de contrôle plus petite.

DE Arol et interrompu

En Action continue SAR, avec un changement continu du paramètre réglable, le régulateur se déplace de manière continue.

Dans une SAR interrompue avec un changement continu du paramètre réglable, l'autorité de régulation se déplace différente. En conséquence, la voiture de l'action interrompue est divisée en: Pulse SAR, relais SAR (position).

En SRAS pulsé, avec une modification continue du paramètre réglable, l'organe de réglementation affecte l'objet avec des impulsions individuelles. La période d'alternance d'impulsions est définie forcée.

Dans Relais SAR, l'autorité de réglementation n'agit que lorsqu'une valeur réglable en permanence atteint une certaine valeur ou certaines valeurs. Cas privé de Relais SAR - SAR à deux positions. Par exemple, un changement de température dans le sauna par temps τ dans la plage de deux réglages (90-110)0 C (fig.1.2). En tant que corps de réglementation, la paire de contacts est utilisée pour allumer et éteindre le bronzage. Le régulateur n'a que 2 positions - la paire de contacts est activée et éteinte.

Fig.1.2. Changer la température dans le sauna par temps τ.

En pratique, des objets avec plusieurs paramètres réglables sont le plus souvent trouvés. Par exemple, dans le périphérique, il est nécessaire de maintenir une pression constante et en même temps un certain mode de température. Lorsque la SAR de divers paramètres est interconnectée à traversobjet, ces SAR sont appelés systèmes de réglementation connexes.

Régulateur de position

Dans les régulateurs de position, les effets réglementaires provoquent que l'obturateur ne fonctionne que sous certaines écarts du paramètre réglable de la valeur spécifiée. Le régulateur du régulateur de position peut occuper un nombre limité de certaines positions. Passer d'une position à une autre se produit instantanément. Un exemple est la paire de contacts (autorité de régulation) pour allumer le bronzage dans le sauna. Le régulateur - La paire de contacts n'a que 2 positions (incl., Off,). Les régulateurs de deux positions les plus courants. Lors de l'utilisation d'une SAR à deux positions, le paramètre réglable effectue des oscillations sinusoïdales malchanceuses (fig.2.15).

Fig.2.15. La loi de réglementer le contrôleur du régulateur à deux positions.

La réalité dans les caractéristiques dynamiques des unités SAR

1. C. kachkov ne se produit pas (tout se passe dans le temps) (régulateur PID).

2. Dans les graphiques doivent prendre en compte le retard (pur (transport) - τ0; Cuitive - τ e)

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1. Régulateurs automatiques et législations de réglementation

Régulateur automatique L'appareil est appelé dans les systèmes de contrôle automatique (ACR) en maintenant la valeur technologique d'un objet, ce qui caractérise le processus de la valeur spécifiée en influençant l'objet.

Une valeur prédéterminée peut avoir une valeur constante (dans les systèmes de stabilisation) ou une modification selon un programme spécifique (dans les systèmes de régulation de logiciels).

Le schéma fonctionnel du régulateur peut être représenté sous la forme d'un ensemble de deux éléments (Fig. 1): élément de comparaison 1 et élément 2 formant l'algorithme de la réglementation.

Sur l'élément de comparaison 1 deux signaux viennent w. et w. ZD, proportionnelle, respectivement, les valeurs actuelles et prédéterminées de la valeur réglable. Signal w. est formé par le transducteur de mesure et le signal w. soins de santé ou périphérique logiciel.

Le signal de décalage

(1)

entre l'élément 2, qui produit le signal de sortie du régulateur, dirigé vers l'actionneur.

Les régulateurs peuvent être directs et inverser. Si avec augmentant w. à propos de w. Production de santé u. Augmente, le régulateur a une caractéristique directe et si elle diminue, puis les commentaires. La transition d'une caractéristique directe à l'inverse et inversement dans les régulateurs est effectuée à l'aide d'un commutateur spécial.

Le retour négatif dans le circuit fermé de l'ACR est formé en appliquant les régulateurs avec une caractéristique droite ou inverse.

Règlement de droit C'est la relation entre le changement de valeur de sortie du régulateur u. et incompatibilité actuelle w. et w. valeurs ZD de la valeur réglable.

Selon la loi sur la réglementation, les régulateurs analogiques sont divisés en différentiel proportionnel, proportionnel et intégré, différentiel proportionnel et intégré proportionnel.

2. Régulateurs proportionnels

La loi de la réglementation du régulateur proportionnel a la forme

(2)

où - le coefficient de transmission (amplification) du régulateur; u. 0-Paid Magnitude du régulateur au moment initial du temps.

Le ratio de transmission du régulateur c'est le paramètre réglant le régulateur. En changeant , vous pouvez modifier le degré d'impact du régulateur à l'objet.

DE

le schéma tructural du régulateur P représente un lien avec un gros coefficient de gain
(k.\u003d 1000040000), augmentation de la rétroaction négative par un lien amplificateur avec le coefficient k. OC.

La fonction de transfert du régulateur P représenté sur la Fig. 2, égal

(3)

De l'expression (3) on peut voir que le coefficient plus petit k. OS (degré d'influence des commentaires négatifs), plus la valeur de sortie est importante de la modification du régulateur avec une certaine inadéquation.

Caractéristiques dynamiques du régulateur P avec une évolution de l'étape du signal d'entrée et de différentes valeurs k. P sont montrés à la Fig. 3.

Selon l'équation (2), le signal de sortie du régulateur des dépendances 1 et 2 sera égal à:

(3)

À
Les avantages d'un régulateur proportionnel doivent être attribués à son aléatoire (ou de sa vitesse). Ceci est exprimé dans le fait que sa valeur de sortie varie simultanément avec la variation de la valeur d'entrée. La valeur optimale du paramètre de réglage du régulateur, comme pour d'autres régulateurs, est déterminée par le processus de transition sélectionné d'ACR, des paramètres de qualité de contrôle spécifiés et défini en fonction des propriétés de l'objet de contrôle.

L'inconvénient du régulateur P est que lorsque vous travaillez dans un contour fermé de l'ACR, le régulateur ne renvoie pas la valeur réglable à la valeur spécifiée et conduit à une nouvelle position d'équilibre avec une erreur statique de régulation du coefficient de transmission proportionnelle du coefficient de transmission proportionnelle. sur la chaîne "perturbant effet - valeur réglable" et inversement proportionnelle k. p. Augmenter k. P Lorsque vous travaillez sur des objets avec retard conduit à un mode de fonctionnement instable de l'ASR.

3. Régulateurs proportionnels et intégrés

La valeur de sortie des autorités de réglementation intégrale proportionnelle (régulateurs d'IP) modifie sous l'influence de la somme des deux composantes: proportionnelle et intégrale.

La loi de la réglementation des régulateurs PI avec des réglages indépendants est décrite par l'égalité:

, (4)

où k. P est le coefficient de transmission du régulateur;

T. Et - temps d'intégration.

En sens physique T. Et - il s'agit de l'heure au cours de laquelle le changement de signal de sortie du régulateur sous l'action du composant intégré atteint un changement de valeur par étapes de sa valeur d'entrée.

PI-contrôleur a deux réglages - k. P i. T. et.

Les caractéristiques dynamiques du régulateur PI (Fig. 4) représentent la somme des composants proportionnels et intégrés.

De la photo, il est clair qu'en augmentant T. U Le degré d'exposition à la composante intégrale diminue.

Le circuit structurel de régulation de PI avec des réglages indépendants est illustré à la Fig. cinq.

P
la fonction de course de ce régulateur est décrite par l'équation

Dans l'industrie, les régulateurs ayant des réglages dépendants (régulateurs isodromiques) sont largement utilisés, l'équation dynamique de la dynamique:

, (6)

où k. Déficience de la transmission du régulateur;

T. De l'extension de l'isodrome du régulateur.

P

sur la signification physique T. À partir de ce moment, au cours de laquelle, lors d'une modification de l'étape de la valeur d'entrée, l'ampleur de sortie du régulateur sous l'action de la composante intégrale passe à la même valeur que dans l'action d'un composant proportionnel.

Les caractéristiques dynamiques du régulateur isodromique sont illustrées à la Fig.6.

DE

le schéma tructural du régulateur isodromique est présenté à la Fig. 7.

La fonction de transfert du régime structurel réduit est en égalité

Désigné à travers k. P, obtenir

Les PI-Régulateurs par rapport aux régulateurs P ont moins de vitesse. Dans le même temps, en raison de l'absence d'une erreur statique lorsque vous travaillez dans un circuit ASR fermé, ils offrent une meilleure réglementation. Ceci est déterminé par le fait que la composante intégrale du régulateur sera valide jusqu'à ce que l'inadéquation soit égale à zéro.

4. Advanceders

Les régulateurs ayant à l'avance (avec un effet dérivé) comprennent des régulateurs de différentielle différentielle proportionnelle et proportionnelle-différentielle (PD et PID).

La loi de la régulation du régulateur PD avec des paramètres indépendants est décrite par l'équation

, (8)

où - heure de différenciation.

Caractéristiques dynamiques du régulateur PD décrit par l'équation (8) lorsque le signal d'entrée change varie en fonction de la vitesse constante sur son entrée. , présenté à la Fig. huit.

L'équation du contrôleur PD avec des paramètres dépendants a une vue

, (9)

où T. P est la prime de temps.

En sens physique T. P montre que comparé à la composante proportionnelle de l'ampleur de sortie du régulateur u. n Valeur de sortie u. PD atteint les mêmes valeurs de l'avance de temps égale T. n. Ceci est appliqué de montré à la Fig. 9 Caractéristiques dynamiques du régulateur décrites par l'équation de haut-parleur 9.

N.
et la Fig. 10. Un schéma de principe du régulateur PD avec des réglages dépendants est donné.

La fonction de transfert du régulateur PD avec un tel schéma structurel est égale à

La loi de réglementer le contrôleur PID avec des paramètres indépendants a une vue

(11)

(12)

DE

le diagramme tructural du contrôleur PID avec les paramètres dépendants est illustré à la Fig. Onze.

La fonction de transfert d'un tel régulateur est décrite par l'équation

Décrire les performances du régulateur PID, il convient de noter que si les effets des composants intégrale et différentielle sont identiques, sa vitesse approche la vitesse du régulateur P. Si l'effet du composant différentiel est supérieur à l'impact du composant intégral, le régulateur agira plus rapidement que le régulateur P. Dans le cas d'un effet plus important de la composante intégrale des performances du contrôleur PID abordera la vitesse du régulateur PI.

Lorsque vous travaillez dans un circuit ACR fermé, l'insertion de la composante différentielle de la loi réglementaire provoque une diminution de la vitesse de changement de valeur réglable, une diminution du temps de la régulation et de l'erreur de contrôle dynamique, ainsi qu'une erreur de contrôle intégrale.

Les équations dynamiques, les paramètres de configuration, les caractéristiques transitoires et leurs graphiques pour différents types de régulateurs sont donnés dans le tableau. une.

5. Régulateurs et contrôleurs

Lorsque l'automatisation des productions chimiques et technologiques est utilisée régulateurs de réglementation et Contrôleurs.

Les régulateurs sont matériels avec une structure fonctionnelle rigide garantissant la mise en œuvre de la loi de la réglementation.

Contrôleurs - Dispositifs informatiques spécialisés garantissant la mise en œuvre de la loi sur la réglementation par programme. Lors de la modification du programme, l'algorobloc contrôleur implémente l'algorithme de contrôle sélectionné.

Les régulateurs peuvent être pneumatiques ou électriques et les contrôleurs sont électriques.

Dans les régulateurs pneumatiques, la modification des signaux d'entrée et de sortie est comprise entre 20 et 100 kPa. Dans les régulateurs du système «Démarrer», PI et PID de la réglementation avec des paramètres indépendants sont en cours de mise en œuvre. Dans ces régulateurs, la valeur du coefficient de transmission appelée proportionnalité est utilisée comme l'un des paramètres de réglage.

(14)

La limite de proportionnalité montre, dans laquelle la plage du signal d'entrée du régulateur change lorsque son signal de sortie passe de 0 à 100%. Il caractérise le degré de rétroaction négative dans un régulateur proportionnel. Plus le plus petit, plus l'impact du régulateur sur l'objet est élevé.

Les régulateurs électriques et les contrôleurs utilisent les gammes de changement de signal suivantes: 0-5 mA; 0-20 mA; 4-20 mA et 0-10 V.

Les contrôleurs électriques et les algorithmes de régulation des contrôleurs de microprocesseur de contrôle sont décrits par des lois avec des paramètres dépendants.

La présence d'une certaine gamme du signal de sortie du régulateur provoque sa limitation de sa limitation. Par conséquent, en cas de déséquilibre important ou lors de la définition de certaines valeurs des paramètres, le signal de sortie du régulateur recevra des valeurs limites.

Tableau 1. Equations et caractéristiques des régulateurs analogiques

Règlement de droit		L'équation des haut-parleurs	Passage des paramètres
			k. P - coefficient de transmission
Avec des paramètres indépendants			k. P - coefficient de transmission T. Et - temps d'intégration
			k. P - coefficient de transmission T. D - heure de différenciation
			k. P - coefficient de transmission T. Et - temps d'intégration T. D - heure de différenciation
Avec des paramètres dépendants			k. P - coefficient de transmission T. Du temps isodrome
			k. P - coefficient de transmission T. P-Time Premium
			k. P - coefficient de transmission T. Du temps isodrome T. P-Time Premium
De transitionprimaire		Tableau des caractéristiques de transition