Автоматичні регулятори - реферат. Автоматичні регулятори частоти обертання двигуна ПІ -регулятор діє швидше, ніж І-регулятори, але повільніше, ніж П-регулятори

регулятор - це пристрій, який управляє величиною контрольованого параметра. Регулятори використовуються в системах автоматичного регулювання. Вони стежать за відхиленням контрольованого параметра від заданого значення і формують керуючі сигнали для мінімізації цього відхилення.

Як купити регулятор? Ціни, оплата, доставка

Ми пропонуємо регулятори найбільш відомих на російському ринку виробників ОВЕН і МЗТА. За посиланнями нижче ви знайдете модифікації пропонованих регуляторів, докладні описи і ціни:

Мінімальна ціна на регулятор з пропонованих на нашому сайті - всього 1700 рублів.

Як налаштувати ПІД регулятор?

Компанія Інсат пропонує курси практичної настройки регуляторів.

В рамках курсу ми навчимо слухачів ставити завдання на настройку (наладку) систем автоматичного регулювання, формувати вимоги до якості регулювання, розберемо структуру і особливості систем автоматичного регулювання, дамо методологію пізнання об'єкта регулювання і системи регулювання, пройдемо шлях від початкових налаштувань до найкращих, дамо свій погляд на особливості поточної експлуатації.

Ми не викладаємо Теорію Автоматичного Управління. Ми даємо методологію практичної налагодження

Регулятори і системи автоматичного регулювання

Для класифікації регуляторів використовується ряд параметрів. Розглянемо їх детально.

Використовуваний закон регулювання (ПІД регулятор, ШІМ регулятор)

У системах автоматичного регулювання найчастіше використовуються П, ПІ, ПІД і позиційний закони регулювання. Часто окремо виділяють ШІМ регулятори, Але це ПДР регулятор, вихід якого перетворюється в один або два дискретних сигналу за допомогою широтноімпульсної модуляції. Крім того, зараз з'являється все більше регуляторів, що реалізують закони управління на базі нечіткої логіки нечіткий регулятор.

Тип вихідного сигналу управління ПІД регулятора в системах автоматичного регулювання

Виконавчі механізми систем автоматичного регулювання можуть мати різні типи вхідних сигналів. Так, деякі керуються уніфікованим аналоговим сигналом 4-20 мА (0-10), деякі для регулювання використовують 1 дискретний вхід (наприклад, регулятор температури в печі), а деякі - два дискретних входу (наприклад, регулятор тиску пара в апараті управляє засувкою: використовуються два сигнали - один на відкриття, а інший на закриття засувки). Соотетственно ірегулятори можуть мати для управління або аналоговий вихідний сигнал, або один або два дискретних сигналу для реалізації ШІМ управління (ШІМ регулятор), Або дискретний вихід реалізує фазоімпульсной управління потужністю. Номенклатура приладів, які ми пропонуємо для створення систем автоматичного регулювання, Включає в себе регулятори як з аналоговим виходом, так і з дискретними виходами, що реалізують шіротноімпульсноую модуляцію сигналу, що управляє.

Наявність ретрансляційного виходу

Часто в системах автоматичного регулювання величиною технологічного параметра треба не тільки керувати, а так само її треба реєструвати. Для цього багато регулятори мають додатковий аналоговий вихід. На нього подається в заданому масштабі величина регульованого параметра. Цей вихід може бути заведений на вхід реєструючого приладу.

Дискретні виходи і можливість їх програмування

При наявності аналогового сигналу, що управляє регулятор може мати один або два дискретних сигналу для реалізації функцій сигналізації, захисту або інших. Так, наприклад, ПІД регулятор температури може формувати сигнали тривог при виході регульованого параметра за вказані межі.

Наявність програмного задатчика (регулятор температури)

Часто в системах автоматичного регулювання циклічних процесів потрібно за певною програмою міняти величину завдання регулятора. Для цього використовується програмний задатчик. Параметрами оцінки таких регуляторів є число кроків програми, максимальна і мінімальна довжина кроку програми, можливість плавної зміни завдання на кроці. Так наприклад ПІД регулятор температури і ПІД регулятор тиску в системі автоматичного регулювання установки вирощування кристалів мають складні програми зміни їх завдань.

Число вхідних сигналів системи регулювання, що беруть участь у формуванні керуючого сигналу

Часто треба регулювати будь-якої параметр з корекцією сигналу за величиною іншого параметра (наприклад, регулятор витратигазу з корекцією по температурі). Іншим прикладом може бути реалізація каскадного регулювання.

Тип регульованого параметра

Існують універсальні регулятори - їм на вхід можна подати будь-який тип сигналу. З їх допомогою можна робити системи регулювання будь технологічних параметрів. Однак часто тип регульованого параметра жорстко обмежений: регулятор тиску, регулятор температури, регулятор рівня, регулятор витрати і т.п. Це пов'язано з тим, що для вимірювання різних типів сигналів можуть використовуватися різні алгоритми обробки. Так регулятор температури передбачає при отриманні сигналів від термопар компенсацію температури холодних спаїв і перетворення величини контрольованої термо ЕРС в значення температури. У регуляторі витрати часто треба уточнити величину виміряного витрати за значенням тиску і температури контрольованого середовища. Тому, щоб спростити програму, зашиту в регулятор, і здешевити виріб виробники поділяють їх за призначенням.

точність регулювання

За цим параметром можна виділити загальнопромислові і прецизійні регулятори. Як приклад можна привести прецизійний регулятор температури Протерм.

Наявність інтерфейсу зв'язку з іншим обладнанням

Сучасні системи регулювання зазвичай є частиною великих систем управління. Щоб інтегрувати регулятори з іншим обладнанням або реалізувати зручний інтерфейс користувача на операторської станції вони повинен мати інтерфейс зв'язку. Найпростіші регулятори не мають коштів підключення. Найбільш поширеними інтерфейсами для зв'язку з верхнім рівнем є RS-232 і RS-485. Багато виробників реалізують свій протокол обміну з регуляторами, але найбільш поширеним, можна сказати стандартним, стала підтримка протоколу MODBUS RTU.

Наявність і якість алгоритмів автоналаштування параметрів системи регулювання

Це дуже важлива функція для створення системи автоматичного регулювання на об'єкта, чиї динамічні характеристики заздалегідь не відомі або сильно змінюються в часі.

Число обслуговуваних контурів регулювання

Найбільш поширені регулятори на один контур. Але в даний час все більше з'являється багатоконтурних регуляторів. Такі регулятори часто дозволяють реалізувати взаємопов'язане регулювання параметрів.

харчування регуляторів

Важливим параметром є необхідність використання зовнішнього на 24В постійного струму і наявність вбудованого харчування вимірювальних ланцюгів.

КонтрАвт Регулятори температури / терморегулятори розраховані на роботу з термопарами і термосопротивлений, а також з уніфікованими сигналами струму і напруги. Регулятори - вимірювачі температури мають високу точність вимірювання (клас точності не нижче 0.1). Регулятори температури серії МЕТАКОН підтримують інтерфейс RS-485, тому вони широко використовуються в якості вимірників, сигналізаторів і регуляторів в розподілених SCADA-системах.

2 Автоматичний регулятор Автоматичний регулятор це сукупність пристроїв за допомогою яких автоматично підтримується значення регульованої величини з тією або іншою точністю по відношенню до заданого значення. Залежність μ \u003d f σ в несталому режимі називається законом регулювання регулятора де σ \u003d Ттек Тзад сигнал неузгодженості μ закон переміщення затвора регулюючого органу t час. Динамічна характеристика регулятора як динамічної ланки ...

Поділіться роботою в соціальних мережах

Якщо ця робота Вам не підійшла внизу сторінки є список схожих робіт. Так само Ви можете скористатися кнопкою пошук

2.2 Автоматичний регулятор

1. Автоматичний регулятор це сукупність пристроїв, за допомогою яких автоматичнопідтримується значення регульованої величини з тією або іншою точністюпо відношенню до заданого значення.

Залежність μ \u003d f (σ ) В несталому режимі називається законом регулювання регулятора,де σ \u003d (Т тек Т зад ) Сигнал неузгодженості, μ закон переміщення затвора регулюючого органу,t час. тут:

Т тек поточне значення регульованого параметра;

Т зад задане значення регульованого параметра.

динамічна характеристикарегулятора як динамічної ланки розглядається завжди в наступних координатах:

Залежно від закону регулюваннярегулятора бувають лінійні і нелінійні.

В даний час роль регуляторів виконують програмовані контролери. У них запрограмований закон регулювання(Найчастіше ПІД закон).

Класифікація лінійних регуляторів

1. П-регулятор (пропорційний);
2. І-регулятор (інтегральний);
3. ПІ-регулятор (пропорційно-інтегральний (ізодромний));
4. Регулятори з попереджанням (з випередженням):
   • ПД-регулятор;
   • ПІД-регулятор

З нелінійних регуляторівсамий популярний позиційний регулятор.

Розглянемо зміст закону регулювання регулятора на прикладі САР температури цільового продукту в теплообміннику.Ця схема нам вже відома. Це САР за відхиленням. Тут σ сигнал неузгодженості 90º 100º \u003d 10 ºС \u003d σ. Закон регулювання регулятора (контролера) визначає характер переміщення затвора регулюючого органу в нове положення.

На місце регулятора (контролера) в даній схемі будемопо черзі ставити лінійні регулятори і будемо спостерігати, як регулюючий вплив μвід кожного закону регулювання впливає на характер переміщення затвора регулюючого органу.

П-регулятор

Це регулятор, у якого μпропорційноσ, тобто

μ \u003d Кσ.

При стрибку вхідної величини σ на значення (10ºС) затвор регулюючого органу переходить в нове μ - положення стрибком (рис.2.10).

Рис.2.10. Закон регулювання П-регулятора.

гідність такого регулювання: регулюючий орган швидко переміщається на нове положення, тобто висока швидкість регулювання (t час).

недолік : Має місце залишкове відхилення, тобто має місце деяка помилка регулювання.

І-регулятор

Це регулятор, у якого μ пропорційно інтегралу σ

При стрибку вхідної величини на значення (10ºС) затвор регулюючого органу повільно переходить в нове положення (рис.2.11).

Рис.2.11. Закон регулювання І-регулятора.

гідність : Відсутність залишкового відхилення регульованого параметра від заданого значення.

недолік : Низька швидкість регулювання, тобто затвор в нове положення переміщається повільно.

ПІ-регулятор

це паралельне з'єднання попередніх двох регуляторів (П і І - регуляторів). цей регуляторпоєднує позитивні моменти П і І -Регулятор. У ПІ-регулятора (рис.2.12) регулюючий вплив μ переміщує затвор пропорційно відхиленню параметра σ і інтеграла відхилення σ.

де: К, Т і параметри налаштування регулятора. Як бачимо, формула цього закону це сума двох попередніх формул. Затвор регулюючого органу частину шляху пройде стрибком поП-закону , А частину, що залишилася повільно по І - закону.

Рис.2.12. Закон регулювання ПІ-регулятора.

Регулятори з попереджанням

ПД-регулятор

Це такий регулятор (рис.2.13), у якого вихідний сигнал μ пропорційний вхідному сигналу σ і похідноюdσ / dt, тобто

Рис.2.13. Закон регулювання ПД-регулятора.

Похідна dσ / dt характеризує тенденцію зміни (відхилення) регульованої величини.Величина і знак впливу від похідної дозволяють регуляторуяк би передбачити в який бік і на скількивідхилилася б регульована величина під дією даного обурення.Це передбачення дозволяє регулятору випереджати своїм впливом можливе відхилення регульованої величини. В результаті процес регулювання завершуєтьсяв більш короткий час.

Спочатку затвор стрибком переходить з точки а в точку в (П закон), тобто більше ніж треба, потім відскакує назад в точку б (диференціальне дію), і залишається в цьому положенні.

ПІД-регулятор.

У нього 3 батька: П-регулятор, І-регулятор, ПД-регулятор. Відповідно складаються 3 формули (Рис.2.14.)

Тут: К, Т і, Т д параметри налаштування, які можна налаштувати вручну.

Рис.2.14. Закон регулювання ПІД-регулятора.

ПІД - закон використовується у всіх контролерах. Спочатку затвор стрибком переходить з точки а в точку в (П закон), тобто більше ніж треба, потім відскакує назад в точку б (диференціальне дію), а далі затвор повільно переміщається в кінцеве положення (І закон). В результаті процес регулювання завершуєтьсяв більш короткий час і з меншою похибкою регулювання.

З АР безперервного і безперервної дії

У САР безперервної дії при безперервному зміні регульованого параметра регулюючий орган переміщується безперервно.

У САР перериваного дії при безперервному зміні регульованого параметра регулюючий орган переміщується безперервно. Відповідно САР перериваного дії діляться на: САР імпульсні, САР релейні (позиційні).

В імпульсних САР при безперервному зміні регульованого параметра регулюючий орган впливає на об'єкт окремими імпульсами. Період чергування імпульсу задається примусово.

У релейних САР регулюючий орган впливає тільки тоді, коли безперервно змінюється регульована величина досягає певного значення або певних значень. Окремий випадок релейних САР двохпозиційна САР. Наприклад, зміна температури в сауні за часом τ в діапазоні двох уставок (90-110)0 С (рис.1.2). Як регулюючого органу в сауні використовується контактна пара для включення і виключення Тена. Регулюючий орган має всього 2 положення - контактна пара включена і вимкнена.

Рис.1.2. Зміна температури в сауні за часом τ.

На практиці найчастіше зустрічаються об'єкти з кількома регульованими параметрами. Наприклад, в апараті треба підтримувати постійний тиск і при цьому певний температурний режим. Коли САР різних параметрів пов'язані між собою черезоб'єкт, то такі САР називаються системами пов'язаного регулювання.

позиційний регулятор

У позиційних регуляторів регулюючий вплив змушує затвор спрацьовувати тільки при певних відхиленнях регульованого параметра від заданої величини. Регулюючий орган позиційного регулятора може займати обмежене число певних позицій. Переміщення з одного положення в інше відбувається миттєво. Прикладом може бути контактна пара (регулюючий орган) для включення Тена в сауні. Регулюючий орган - контактна пара має тільки 2 позиції (вкл., Викл,). Найбільш поширені двохпозиційні регулятори. При використанні двохпозиційної САР регульований параметр робить незгасаючі синусоїдальні коливання (рис.2.15.).

Рис.2.15. Закон регулювання регулятора двохпозиційного регулятора.

Реальність в динамічних характеристиках ланок САР

1. C качків не буває (все відбувається в часі) (ПІД-регулятор).

2. У графіках потрібно враховувати запізнювання (чисте (транспортне) τ0; ємкісне - τ е)

Інші схожі роботи, які можуть вас заінтересовать.вшм\u003e
12167.		Програмно-лінгвістичний комплекси рамі (автоматизоване робоче місце мовознавця для ієрогліфічних мов) / і ЯРАП (японсько-російський автоматичний переклад)	18.25 KB
	Комплекс рамі призначений для оптимізації роботи російськомовного користувача з мовами мають ієрогліфічну писемність насамперед з японським і китайським. Комплекс забезпечує більш повний і різноманітний набір словникових та корпусних функцій для російськомовних користувачів ніж какаялібо інша з існуючих систем обробки текстів і даних на мовах з писемністю. Враховуються три основні види роботи: 1 виконання і редагування перекладів текстів на мовах з писемністю; 2 пошук ...
12013.		Технологія автоматичної класифікації транспортних засобів на базі аналізу відеозображень, одержуваних засобами відеофіксації (відеокамерами). Автоматичний класифікатор транспортних засобів АКТС-4	1.02 MB
	Автоматичний класифікатор транспортних засобів АКТС4. Розробка в якості сенсора використовує чотири відеокамери видимого діапазону встановлені перпендикулярно руху транспортних засобів дві на в'їзді на смугу руху пункту справляння плати дві інші на виїзді. Використовувані в даний час в європейських країнах автоматичні класифікатори транспортних засобів є оптичними пари інфрачервоних випромінювачів і датчиків.

1. Автоматичні регулятори і закони регулювання

автоматичним регулятором називається пристрій, що забезпечує в системах автоматичного регулювання (АСР) підтримання технологічної величини об'єкта, що характеризує протікання в ньому процесу близько заданого значення шляхом впливу на об'єкт.

Заданий значення може мати постійну величину (в системах стабілізації) або змінюватися за певною програмою (в системах програмного регулювання).

Структурна схема регулятора може бути представлена \u200b\u200bяк сукупність двох елементів (рис.1): елемента порівняння 1 і елемента 2, формує алгоритм (закон) регулювання.

На елемент порівняння 1 надходять два сигнали у і у зд, пропорційні, відповідно, поточного і заданому значенням регульованої величини. сигнал у формується вимірювальним перетворювачем, а сигнал у зд - задатчиком або програмним пристроєм.

сигнал неузгодженості

(1)

надходить в елемент 2, який виробляє вихідний сигнал регулятора, що направляється на виконавчий пристрій.

Регулятор може бути з прямого і зворотного характеристикою. Якщо зі збільшенням у щодо у зд вихідна величина u збільшується, то регулятор має пряму характеристику, а якщо зменшується, то - зворотний характеристику. Перехід з прямою характеристики на зворотну і навпаки в регуляторах здійснюють за допомогою спеціального перемикача.

Негативний зворотний зв'язок в контурі АСР формують за допомогою застосування регуляторів з прямою або зворотною характеристикою.

законом регулювання називається залежність між зміною вихідної величини регулятора u і неузгодженістю поточного у і у зд значень регульованої величини.

За законами регулювання аналогові регулятори ділять на пропорційні, пропорційно-інтегральні, пропорційно-диференційні і пропорційно-інтегрально-диференціальні.

2. Пропорційні регулятори

Закон регулювання пропорційного регулятора має вигляд

(2)

де - коефіцієнт передачі (посилення) регулятора; u 0 -вихідна величина регулятора в початковий момент часу.

Коефіцієнт передачі регулятора є параметром настройки регулятора. змінюючи , можна змінити ступінь впливу регулятора на об'єкт.

З

труктурная схема П-регулятора являє ланка з великим коефіцієнтом посилення
(k\u003d 1000040000), охоплене по негативного зворотного зв'язку підсилювальним ланкою з коефіцієнтом k oc.

Передавальна функція П-регулятора, наведеного на рис. 2, дорівнює

(3)

З виразу (3) видно, що чим менше коефіцієнт k ос (ступінь впливу негативного зворотного зв'язку), тим більше змінюється вихідна величина регулятора при певному неузгодженості.

Динамічні характеристики П-регулятора при ступінчастому зміні вхідного сигналу і різних значеннях k p наведені на рис. 3.

Відповідно до рівняння (2) вихідний сигнал регулятора для залежностей 1 і 2 буде дорівнює:

(3)

До
достоїнств пропорційного регулятора слід віднести його безінерційність (або швидкодія). Це виражається в тому, що його вихідна величина змінюється одночасно зі зміною вхідної величини. Оптимальне значення параметра настройки регулятора, як і для інших регуляторів визначається обраним перехідним процесом АСР, заданими параметрами якості регулювання і встановлюється в залежності від властивостей об'єкта регулювання.

Недоліком П-регулятора є те, що при роботі в замкнутому контурі АСР регулятор не повертає регульовану величину до заданого значення, а призводить до нового положення рівноваги зі статичної помилкою регулювання пропорційної коефіцієнту передачі по каналу «рівноваги вплив - регульована величина» і обернено пропорційною k p. збільшення k p при роботі на об'єктах з запізненням призводить до нестійкого режиму роботи АСР.

3. Пропорційно-інтегральні регулятори

Вихідна величина пропорційно-інтеграли-них регуляторів (ПІ-регуляторів) змінюється під дією суми двох складових: пропорційної і інтегральної.

Закон регулювання ПІ-регуляторів з незалежними параметрами налаштування описуються рівністю:

, (4)

де k p - коефіцієнт передачі регулятора;

Т і - час інтегрування.

За фізичним змістом Т і - це час, протягом якого зміна вихідного сигналу регулятора під дією інтегральною складовою досягає ступеневої зміни його вхідної величини.

ПІ-регулятор має два параметри налаштування - k p і Т і.

Динамічна характеристика ПІ-регулятора (рис.4) представляє суму пропорційної і інтегральної складових.

З малюнка видно, що зі збільшенням Т u ступінь впливу інтегральною складовою зменшується.

Структурна схема ПІ-регулятора з незалежними параметрами налаштування приведена на рис. 5.

П
ередаточная функція цього регулятора описується рівнянням

У промисловості широко використовуються також регулятори з залежними параметрами налаштування (ізодромного регулятори), рівняння динаміки яких має вигляд:

, (6)

де k p коефіцієнт передачі регулятора;

Т з-час ізодрома регулятора.

П

про фізичному змісту Т з - це час, протягом якого при ступінчастому зміні вхідної величини вихідна величина регулятора під дією інтегральною складовою змінюється на таку ж величину, як і під дією пропорційною складовою.

Динамічні характеристики ізодромного регулятора наведені на рис.6.

З

труктурная схема ізодромного регулятора представлена \u200b\u200bна рис. 7.

Передавальна функція наведеної структурної схеми знаходиться з рівності

позначаючи через k p, отримаємо

ПІ-регулятори в порівнянні з П-регуляторами мають менший швидкодією. Разом з тим, внаслідок відсутності статичної помилки при роботі в замкнутому контурі АСР, вони забезпечують більш якісне регулювання. Це обумовлюється тим, що інтегральна складова регулятора буде діяти до тих пір, поки неузгодженість не стане рівним нулю.

4. Регулятори з випередженням

До регуляторам з випередженням (з впливом по похідній) відносять пропорційно-диференційні і пропорційно-інтегрально-диференціальні (ПД і ПІД-) регулятори.

Закон регулювання ПД-регулятора з незалежними параметрами налаштування описується рівнянням

, (8)

де - час диференціювання.

Динамічна характеристика ПД-регулятора, описуваного рівнянням (8), при подачі на його вхід вхідного сигналу, що змінюється з постійною швидкістю , Представлена \u200b\u200bна рис. 8.

Рівняння ПД-регулятора з залежними параметрами налаштування має вигляд

, (9)

де Т п - час передування.

За фізичним змістом Т п показує, що в порівнянні з пропорційною складовою вихідної величини регулятора u п вихідна величина u пд досягає тих же значень з випередженням за часом, що дорівнює Т п. Це випливає з наведеної на рис. 9 динамічної характеристики регулятора, описуваного рівнянням динаміки 9.

Н
а рис. 10. приведена структурна схема ПД-регулятора з залежними параметрами налаштування.

Передавальна функція ПД-регулятора з такою структурною схемою дорівнює

Закон регулювання ПІД-регулятора з незалежними параметрами налаштування має вигляд

(11)

(12)

З

труктурная схема ПІД-регулятора з залежними параметрами наведена на рис. 11.

Передавальна функція такого регулятора описується рівнянням

Характеризуючи швидкодію ПІД-регулятора необхідно відзначити, що якщо дії інтегральної і диференціальної складових однакові, то його швидкодію наближається до швидкодії П-регулятора. Якщо вплив диференціальної складової більше, ніж вплив інтегральною складовою, то регулятор буде діяти швидше, ніж П-регулятор. У разі ж більшого вплив інтегральною складовою швидкодію ПІД-регулятора буде наближається до швидкодії ПІ-регулятора.

При роботі в замкнутому контурі АСР введення диференціальної складової в закон регулювання викликає зменшення швидкості зміни регульованої величини, зменшення часу регулювання і динамічної помилки регулювання, а також інтегральної помилки регулювання.

Рівняння динаміки, параметри настройки, перехідні характеристики і їх графіки для різних типів регуляторів приведені в табл. 1.

5. Регулятори і контролери

При автоматизації хіміко-технологічних виробництв використовуються регулятори і контролери.

Регулятори представляють собою технічні засоби з жорсткою функціональною структурою, що забезпечує реалізацію закону регулювання.

Контролери - спеціалізовані обчислювальні пристрої, що забезпечують виконання закону регулювання програмно. При зміні програми алгоблок контролера реалізує обраний алгоритм регулювання.

Регулятор може бути пневматичними або електричними, а контролери - електричними.

У пневматичних регуляторах зміна вхідних і вихідних сигналів знаходиться в діапазоні 20100 кПа. В регуляторах системи «СТАРТ» реалізуються ПІ і ПІД-закони регулювання з незалежними параметрами налаштування. У цих регуляторах в якості одного з параметрів настройки використовують величину, зворотну коефіцієнту передачі, звану межею пропорційності

(14)

Межа пропорційності показує, в якому діапазоні змінюється вхідний сигнал регулятора при зміні його вихідного сигналу від 0 до 100%. Він характеризує ступінь негативного зворотного зв'язку в пропорційному регуляторі. Чим менше, тим силнее вплив регулятора на об'єкт.

В електричних регуляторах і контролерах використовуються наступні діапазони зміни сигналів: 0-5 мА; 0-20 мА; 4-20 мА і 0-10 В.

Електричні регулятори і алгоритми регулювання регулюють мікропроцесорних контролерів описуються законами з залежними параметрами налаштування.

Наявність певного діапазону вихідного сигналу регулятора обумовлює його обмеження за величиною. Тому в разі значного неузгодженості або при установці певних значень настроювальних параметрів вихідний сигнал регулятора буде приймати граничні значення.

Таблиця 1. Рівняння і характеристики аналогових регуляторів

закон регулювання		рівняння динаміки	Налаштування дають
			k p - коефіцієнт передачі
З незалежними параметрами налаштування			k p - коефіцієнт передачі Т і - час інтегрування
			k p - коефіцієнт передачі Т д - час диференціювання
			k p - коефіцієнт передачі Т і - час інтегрування Т д - час диференціювання
З залежними параметрами налаштування			k p - коефіцієнт передачі Т з - час ізодрома
			k p - коефіцієнт передачі Т п - час передування
			k p - коефіцієнт передачі Т з - час ізодрома Т п - час передування
перехідна характерІстік		Графік перехідної характеристики