Regulatoare automate - Rezumat. Regulatoarele automate ale vitezei de rotație a regulatorului PI acționează mai repede decât autoritățile de reglementare, dar mai lent decât regulatoarele P

Regulator - Acesta este un dispozitiv care controlează magnitudinea parametrului controlat. Regulatoarele sunt utilizate în sistemele automate de control. Acestea urmează abaterea parametrului controlat din valoarea specificată și a semnalelor de control pentru a minimiza această abatere.

Cum să cumpărați un regulator? Preturi, plata, livrare

Oferim autorități de reglementare ale celor mai renumiți producători de Berbec și MZT pe piața rusă. Transformarea legăturilor de mai jos veți găsi modificările regulatorilor propuși, descrieri detaliate și prețurilor:

Prețul minim al autorității de reglementare de la site-ul oferit pe site-ul nostru este de numai 1.700 de ruble.

Cum se configurează regulatorul PID?

Compania INSAT oferă cursuri de ajustare practică.

Ca parte a cursului, vom învăța pe ascultători să stabilească sarcina de a înființa (punerea în funcțiune) a sistemelor de reglare automată, a formularului cerințelor pentru calitatea reglementării, vom analiza structura și caracteristicile sistemelor de reglare automată, vom da o Metodologie Pentru cunoașterea obiectului de control și a sistemului de reglementare, vom trece de la setările inițiale la cele mai bune, vă vom da drumul la caracteristicile operațiunii curente.

Nu învățăm teoria controlului automat. Oferim o metodologie de configurare practică

Autoritățile de reglementare și sisteme de reglare automată

Un număr de parametri sunt utilizați pentru clasificarea regulatorilor. Ia în considerare în detaliu.

Dreptul de reglementare utilizat (controler PID, regulator PWM)

În sistemele automate de control, legile privind PI, PI, PID și poziționare sunt cele mai des utilizate. Adesea separate separat PWM regulatoriDar acesta este un buton de regulă de trafic, rezultatul căruia este transformat într-unul sau două semnale discrete folosind o modulare goală de vapori. În plus, există tot mai multe autorități de reglementare care implementează legile managementului pe baza logicii fuzzy fuzzy regulator.

Tipul regulatorului de comandă a regulatorului de control al PID în sistemele de reglare automată

Mecanismele executive ale sistemelor de reglare automată pot avea diferite tipuri de semnale de intrare. Deci, unele sunt controlate de un semnal analogic unificat 4-20 mA (0-10V), unele pentru reglare Utilizați 1 intrare discretă (de exemplu, regulator de temperatură în cuptor), iar unele sunt două intrări discrete (de exemplu, regulator de presiune Perechea din dispozitiv controlează supapa: sunt utilizate două semnale - unul pentru a deschide și celălalt la închiderea supapei). Iragulatorii analogici ar trebui să controleze fie semnalul de ieșire analogic, fie unul sau două semnale discrete pentru a implementa gestionarea PWM (Regulatorul PWM) sau o ieșire discretă care implementează controlul puterii de fază-puls. Nomenclatorul dispozitivelor pe care le oferim pentru a crea sisteme de reglare automată, Include regulatori cu ieșire analogică, cât și ieșiri discrete care implementează modularea efectivă latitudine a semnalului de control.

Disponibilitatea ieșirii releului

Adesea, în sistemele automate de control ale valorii parametrului tehnologic, este necesar nu numai gestionarea, precum și trebuie înregistrată. Pentru aceasta, multe regulatori au o ieșire analogică suplimentară. Este alimentat pe o scară specificată magnitudinea parametrului reglabil. Această ieșire poate fi încurajată să introducă dispozitivul de înregistrare.

Rezultatele discrete și posibilitatea programării lor

Dacă există un semnal de control analogic, regulatorul poate avea unul sau două semnale discrete pentru a implementa funcțiile de alarmă, protecție sau altele. De exemplu, controlerul de temperatură PID poate genera semnale de alarmă atunci când parametrul reglabil este eliberat pentru limitele specificate.

Prezența unui model de software (regulator de temperatură)

Adesea, în sistemele automate de control, procesele ciclice sunt necesare de un program specific pentru a schimba setarea de reglare. Aceasta utilizează un specificator de software. Parametrii pentru evaluarea acestor regulatori sunt numărul de etape ale programului, lungimea maximă și minimă a pasului programului, posibilitatea schimbării netede a sarcinii în pas. De exemplu, controlerul de temperatură PID și PID Regulator Presiunea în sistemul automat de control pentru cristalele de creștere a plantelor are programe complexe pentru a-și schimba sarcinile.

Numărul de semnale de intrare ale sistemului de control implicat în formarea semnalului de control

Adesea este necesar să reglați orice parametru cu corectarea semnalului de control în valoarea unui alt parametru (de exemplu, regulator de fluxgaz cu corecție prin temperatură). Un alt exemplu poate fi punerea în aplicare a regulamentului în cascadă.

Tipul parametrului reglabil

Există regulatori universali - puteți depune orice tip de semnal pe intrare. Cu ajutorul lor, puteți face sistemele de reglementare ale oricărui parametri tehnologici. Cu toate acestea, adesea tipul de parametru reglabil este rigid limitat: regulator de presiune, controler de temperatură, control nivel, regulator de debit etc. Acest lucru se datorează faptului că diferiți algoritmi de procesare pot fi utilizați pentru a măsura diferite tipuri de semnale. Deci, controlerul de temperatură sugerează la primirea semnalelor de la compensarea termocuplă a temperaturii spa-ului rece și transformarea magnitudinii EMF-ului termo controlat în valoarea temperaturii. În regulatorul de debit, este adesea necesar să se clarifice valoarea debitului măsurat la presiunea și temperatura mediului controlat. Prin urmare, pentru a simplifica programul, cusută în regulator și reducerea produsului. Producătorii le împărtășesc pentru scopul propus.

Regulamentul privind precizia

În acest parametru, pot fi distinse regulatoarele industriale și de precizie generale. De exemplu, poate fi adus un controler de temperatură de precizie.

Disponibilitatea interfeței de comunicare cu alte echipamente

Sistemele moderne de reglementare sunt, de obicei, parte din sistemele de control mari. Pentru a integra regulatoare cu alte echipamente sau pentru a implementa o interfață de utilizator ușor de utilizat la stația de operare, acestea trebuie să aibă o interfață de comunicare. Cele mai simple regulatori nu au mijloace de conectare. Cele mai frecvente interfețe pentru comunicarea cu nivelul superior sunt RS-232 și RS-485. Mulți producători implementează protocolul de schimb cu autoritățile de reglementare, dar cel mai frecvent, poate fi menționat standard, Protocolul Modbus RTU a devenit sprijin.

Prezența și calitatea algoritmilor de auto-reglare a parametrilor sistemului de control

Aceasta este o caracteristică foarte importantă pentru crearea unui sistem automat de control unui obiect ale cărui caracteristici dinamice nu sunt cunoscute în avans sau variază în timp.

Numărul de circuite de comandă controlate

Cele mai frecvente autorități de reglementare pentru un contur. Dar în prezent există autorități de reglementare din ce în ce mai multe montate. Astfel de reglementări vă permit adesea să implementați reglarea parametrilor interconectați.

Regulatori de nutriție

Un parametru important este nevoia de a utiliza DC extern 24V și prezența lanțurilor de alimentare încorporate.

Contevin Regulatoarele de temperatură / termostat sunt proiectate să funcționeze cu termocupluri și rezistență termică, precum și cu semnale unificate curente și de tensiune. Regulatori - Contoarele de temperatură au o precizie de măsurare ridicată (clasa de precizie nu mai mică de 0,1). Controlerele de temperatură din seria Metak suportă interfața RS-485, astfel încât acestea sunt utilizate pe scară largă ca contoare, alarme și regulatoare în sisteme distribuite SCADA.

2 Controler automat automat al controlerului este un set de dispozitive cu care valoarea valorii reglabile este menținută automat cu una sau altă precizie în raport cu valoarea specificată. Dependența μ \u003d f σ în modul instabil se numește Legea reglajului de reglementare în cazul în care Σ \u003d TECD - TZAD - semnalul de nepotrivire μ este legea mișcării poarta corpului de reglare t-timp. Caracteristicile dinamice ale regulatorului ca o legătură dinamică ...

Împărțiți lucrul la rețelele sociale

Dacă acest loc de muncă nu vine în partea de jos a paginii există o listă de lucrări similare. De asemenea, puteți utiliza butonul de căutare.

2.2 Regulator automat

1. Regulatorul automat este un set de dispozitive cu care automatsprijinit Valoarea valorii reglabile cu una sau altă precizieÎn raport cu valoarea specificată.

Dependență μ \u003d f (σ ) în modul neidentificat se numește Regulamentul de reglementare a legii;unde σ \u003d (T Tech - ) - semnalul de nepotrivire, μ este legea mișcării poarta organismului de reglementare,t - timpul. Aici:

T tek. - valoarea curentă a parametrului reglabil;

T ass. - valoarea specificată a parametrului reglabil.

Caracteristică dinamicăregulatorul ca o legătură dinamică este luată în considerare mereu În următoarele coordonate:

În funcție de legea reglementăriiautoritățile de reglementare sunt liniare și neliniare.

În prezent, rolul autorităților de reglementare efectuează controlorii programabili. Legea reglementării este programată în ele.(cel mai adesea - legea PID).

Clasificarea autorităților de reglementare liniară

1. Regulator p (proporțional);
2. Și regulator (integral);
3. PI regulator (proporțional cu integrale (izodromic));
4. Regulatori cu prevenire (cu înainte):
   • Regulator PD;
   • PID Regulator

De la autoritățile de reglementare neliniarecel mai popular Regulator de poziție.

Luați în considerare semnificația Legii autorității de reglementare cu privire la exemplul temperaturii SAR a produsului țintă în schimbătorul de căldură.Această schemă este deja cunoscută. Acesta este un SAR de deviere. Aici Σ este un semnal al nepotrivirii de 90º - 100º \u003d -10 ºC \u003d Σ. Legea autorității de reglementare a autorității de reglementare (controler) definește natura mișcării poarta corpului de reglare într-o nouă poziție.

În locația autorității de reglementare (controler) în acest sistem va fialternativ pune regulatori liniari și vom observa modul în care efectul de reglementare μdin fiecare drept de reglementare afectează natura mișcării poarta organismului de reglementare.

P-regulator

Acesta este un regulator, al cărui μproporţionalΣ, adică

μ \u003d - kσ.

Când valoarea de intrare a σ este sărituri la (-10 ° C), supapa regulatorului intră într-o nouă μ - poziția saltului (Fig.2.10).

Fig.2.10. Legea reglementării regulatorului P.

Demnitate O astfel de reglementare: organismul de reglare se deplasează rapid într-o nouă poziție, adică Viteză de reglementare ridicată (t-timp).

Dezavantaj : Există o deviație reziduală, adică Există o eroare de reglare.

Și regulator

Acesta este un regulator, al cărui μ este proporțional cu integrarea σ

Când magnitudinea de intrare este sărituri la (-10 ° C), declanșatorul de reglare a organelor încetinește încet într-o nouă poziție (Fig.2.11).

Fig.2.11. Legea reglementării și autorității de reglementare.

Demnitate : Lipsa deviației reziduale a parametrului reglabil din valoarea specificată.

Dezavantaj : Rata de ajustare scăzută, adică Declanșatorul într-o nouă poziție se mișcă încet.

PI regulator

aceasta conectare paralelă În ultimele două autorități de reglementare (P și și - autoritățile de reglementare). Acest regulatorcombină momentele pozitive P și și-înregistratorii. PI-Regulator (Fig.2.12), efectul de reglare μ Mută \u200b\u200bnavația proporțională cu abaterea parametrului σ și deviația integrală σ.

unde: k, t și - Setări de reglementare. După cum vedem, formula acestei legi este suma celor două formule anterioare. Supapa autorității de reglementare face parte din calea va avea locP-Legea , și partea rămasă - încet Și legea.

Fig.2.12. Legea reglementării autorității de reglementare PI.

Autoritățile de reglementare cu prevenire

PD-Regulator

Acesta este un astfel de regulator (Fig.2.13), în care semnalul de ieșire μ este proporțional cu semnalul de intrare σ și derivatdσ / dt, adică

Fig.2.13. Legea reglementării regulatorului PD.

Drivate DS / DT caracterizează tendința de schimbare (abateri) a valorii reglabile.Mărimea și semnul expunerii din derivatul permit regulatorulcum să prevede În ce direcție și cât de multar devia Valoare reglabilă sub acțiunea acestei perturbări.Această previziune permite autorității de reglementare să prezică impactul său deviația posibilă a valorii reglabile. Ca rezultat, procesul de reglementare este finalizatîntr-un timp mai scurt.

În primul rând, obturatorul este sărituri de la punctul A la punctul (P-Legea), adică. Mai mult decât este necesar, apoi se întoarce la punctul B (acțiune diferențială) și rămâne în această poziție.

Regulatorul PID.

Are 3 părinți: P-Regulator și regulator, regulator PD. În consecință, 3 formule se îndoaie (Fig.2.14.)

Aici: K, T și, T D - Setări care pot fi configurate manual.

Fig.2.14. Legea reglementării regulatorului PID.

PID - Legea este utilizată în toți controlorii. În primul rând, obturatorul este sărituri de la punctul A la punctul (P-Legea), adică. Mai mult decât este necesar, apoi se întoarce la punctul B (acțiune diferențială), iar apoi obturatorul se deplasează încet la poziția finală (și - legea). Ca rezultat, procesul de reglementare este finalizatÎntr-un timp mai scurt și cu o eroare de control mai mică.

DIN Ar continuu și întrerupt

În acțiunea continuă SAR, cu o schimbare continuă a parametrului reglabil, regulatorul se mișcă continuu.

Într-un SAR întrerupt cu o schimbare continuă a parametrului reglabil, autoritatea de reglementare se deplasează diferită. În consecință, mașina acțiunii întrerupte este împărțită în: Pulsul SAR, releul SAR (pozițional).

În SARS pulsate, cu o schimbare continuă a parametrului reglabil, corpul de reglare afectează obiectul cu impulsuri individuale. Perioada de alternare a pulsului este forțată.

În Reley SAR, autoritatea de reglementare acționează numai atunci când o valoare reglabilă în continuă schimbare atinge o anumită valoare sau anumite valori. Cazul privat al Releului Sar - SAR de două poziții. De exemplu, o modificare a temperaturii în saună după timp τ în intervalul a două setări (90-110)0 C (Fig.1.2). Ca organism de reglementare, perechea de contact este utilizată pentru a porni și a dezactiva bronzul. Regulatorul are doar 2 poziții - perechea de contact este pornită și oprită.

Fig.1.2. Schimbarea temperaturii în saună până la timp τ.

În practică, obiectele cu mai mulți parametri reglabili sunt cel mai adesea găsiți. De exemplu, în dispozitiv este necesar să se mențină presiunea constantă și, în același timp, un anumit mod de temperatură. Când SAR de la diverși parametri este interconectată prinobiect, astfel de SAR sunt numite sisteme de reglementare aferente.

Regulator de poziție

În regulatori poziționali, efectele de reglementare determină obturatorul să funcționeze numai sub anumite abateri ale parametrului reglabil de la valoarea specificată. Regulatorul autorității de reglementare a poziției poate ocupa un număr limitat de anumite poziții. Trecerea de la o poziție la alta apare instantaneu. Un exemplu este perechea de contact (autoritatea de reglare) pentru a porni bronzul în saună. Regulatorul - perechea de contact are doar 2 poziții (inclusiv, oprit,). Cele mai frecvente regulatori cu două poziții. Când utilizați un SAR cu două poziții, parametrul reglabil efectuează oscilații sinusoidale nefericite (Fig.2.15).

Fig.2.15. Legea reglementării controlerului autorității de reglementare cu două poziții.

Realitatea în caracteristicile dinamice ale unităților SAR

1. C. kachkov nu se întâmplă (totul se întâmplă în timp) (regulator PID).

2. În graficele trebuie să ia în considerare întârzierea (pur (transport) - τ0; Cucitive - τ e)

Alte lucrări similare care vă pot interesa. ISHM\u003e
12167.		Complexe software-lingvistic Ramea (la locul de muncă automatizat al limbii pentru limbi hieroglifice) / și Yarap (traducere automată japoneză-rusă)	18,25 kb.
	Complexul RAMEA este conceput pentru a optimiza activitatea unui utilizator vorbitor de limbă rusă cu limbi care au o scriere hieroglifică în primul rând japoneză și chineză. Complexul oferă un set mai complet și mai diversificat de vocabular și funcții de caz pentru utilizatorii de limbă rusă decât oricare altul decât sistemele de procesare a textului existente și datele din limbile cu scrierea hieroglifică. Sunt luate în considerare trei tipuri principale de muncă: 1 Executarea și editarea transferurilor de text în limbile cu scriere hieroglifică; 2 Căutare ...
12013.		Tehnologia clasificării automate a vehiculelor pe baza analizei video bazate pe conflictele video (camere video). Clasificator automat Akts-4	1.02 MB.
	Clasificatorul automat al vehiculelor AKTS4. Dezvoltarea ca senzor utilizează patru camere video vizibile instalate perpendicular pe mișcarea vehiculelor două - la intrarea în rata de distribuție a punctului de primire a altor două altele - pe drum. Clasificatorii automați ai vehiculelor automate utilizate în prezent în țările europene sunt perechi optice de emițători și senzori infraroșii.

1. Regulatori și legile de reglementare automate

Regulator automat Dispozitivul este apelat în sistemele automate de control (ACR) menținând valoarea tehnologică a unui obiect, care caracterizează procesul de la valoarea specificată prin influențarea obiectului.

O valoare predeterminată poate avea o valoare constantă (în sistemele de stabilizare) sau se modifică în conformitate cu un program specific (în sistemele de reglare a software-ului).

Diagrama bloc a regulatorului poate fi reprezentată ca un set de două elemente (fig.1): elementul de comparație 1 și elementul 2 care formează algoritmul (legea) de reglementare.

Pe elementul de comparație 1 apar două semnale w. și w. ZD, proporțional, respectiv, valorile curente și predeterminate ale valorii reglabile. Semnal w. este format din traductorul de măsurare și de semnal w. asistență medicală sau dispozitiv software.

Semnalul de nepotrivire

(1)

introduceți elementul 2, care produce semnalul de ieșire al regulatorului, direcționat către servomotor.

Regulatorii pot fi direcți și inversați. Dacă cu creșterea w. despre w. Producția de sănătate u. Crește, autoritatea de reglementare are o caracteristică directă și, dacă scade, apoi feedback-ul. Trecerea de la o caracteristică directă a inversă și invers în regulatoare se efectuează utilizând un comutator special.

Feedback-ul negativ în circuitul închis al ACR este format prin aplicarea regulatorilor cu o caracteristică dreaptă sau inversă.

Legea Regulamentului Este relația dintre modificarea valorii de ieșire a regulatorului u. și curentul de nepotrivire w. și w. valorile ZD ale valorii reglabile.

Conform legii Regulamentului, autoritățile de reglementare analogice sunt împărțite în diferența proporțională, proporțională și integrală, proporțională și proporțională-integrală.

2. Regulatori proporționali

Legea reglementării autorității de reglementare proporțională are forma

(2)

unde - coeficientul de transmisie (amplificarea) autorității de reglementare; u. 0-amploarea așezată a regulatorului la momentul inițial al timpului.

Raportul de transmisie al autorității de reglementare este parametrul care se fixează regulatorul. Schimbarea , puteți schimba gradul de impact al regulatorului la obiect.

DIN

schema tructrală a regulatorului P reprezintă o legătură cu un coeficient de câștig mare
(k.\u003d 1000040000), creșterea feedback-ului negativ printr-o legătură de amplificare cu coeficientul k. OC.

Funcția de transfer a regulatorului P prezentat în fig. 2, egal

(3)

Din expresia (3) se poate observa că este mai mic coeficientul k. OS (gradul de influență al feedback-ului negativ), cu atât valoarea de ieșire a regulatorului se schimbă cu anumite nepotriviri.

Caracteristicile dinamice ale regulatorului P cu o schimbare pas în semnalul de intrare și diferite valori k. P sunt prezentate în fig. 3.

Conform ecuației (2), semnalul de ieșire al regulatorului pentru dependențele 1 și 2 va fi egal cu:

(3)

LA
Avantajele unui regulator proporțional ar trebui să fie atribuite randomiei sale (sau vitezei). Acest lucru este exprimat în faptul că valoarea de ieșire variază simultan cu modificarea valorii de intrare. Valoarea optimă a parametrului de reglare a regulatorului, ca și pentru alte regulatoare, este determinată de procesul de tranziție selectat al parametrilor de calitate de control specificat și este setat în funcție de proprietățile obiectului de control.

Dezavantajul regulatorului P este că atunci când lucrați într-un contur închis al ACR, regulatorul nu returnează valoarea reglabilă la valoarea specificată și conduce la o nouă poziție de echilibru cu o eroare statică de reglementare a coeficientului de transmisie proporțional peste canalul "efectul perturbator - valoare reglabilă" și invers proporțional k. p. Crește k. P Când lucrați pe obiecte cu întârziere duce la un mod instabil de funcționare a ASR.

3. Regulatori proporționali și integrați

Valoarea de ieșire a regulatoarelor proporționale-integrale (autoritățile de reglementare PI) se schimbă sub influența sumei celor două componente: proporțională și integrală.

Legea reglementării autorităților de reglementare PI cu setări independente sunt descrise de egalitate:

, (4)

unde k. P este coeficientul de transmisie al regulatorului;

T. Și - timpul de integrare.

În sensul fizic T. Și - acesta este timpul în care schimbarea semnalului de ieșire a regulatorului sub acțiunea componentei integrale atinge o schimbare treptată a valorii sale de intrare.

PI-Controller are două setări - k. P I. T. și.

Caracteristicile dinamice ale regulatorului PI (figura 4) reprezintă suma componentelor proporționale și integrale.

Din imagine este clar că cu creșterea T. U gradul de expunere la componenta integrală scade.

Circuitul structural de regulator PI cu setări independente este prezentat în fig. cinci.

P.
funcția Curse a acestui regulator este descrisă de ecuație

În industrie, regulatorii cu setări dependente (regulatori izodromi) sunt utilizate pe scară largă, ecuația dinamică a dinamicii:

, (6)

unde k. P -Ceficiența transmisiei de reglementare;

T. Din extensia izodromului autorității de reglementare.

P.

pe sensul fizic T. Din acest timp, în timpul cărora, în timpul unei schimbări de trepte a valorii de intrare, magnitudinea de ieșire a regulatorului sub acțiunea componentei integrale se modifică la aceeași valoare ca și sub acțiunea unei componente proporționale.

Caracteristicile dinamice ale regulatorului izodrom sunt prezentate în Fig.6.

DIN

schema tructrală a regulatorului izodromic este prezentată în fig. 7.

Funcția de transfer a schemei structurale reduse este în egalitate

Notat prin k. P, GET.

Regulatoarele PI comparativ cu regulatoarele P au o viteză mai mică. În același timp, din cauza lipsei unei erori statice atunci când lucrați într-un circuit ASR închis, ele oferă o reglementare mai bună. Acest lucru este determinat de faptul că componenta integrală a regulatorului va fi valabilă până când nepotrivirea devine egală cu zero.

4. Advancedders

Regulatorii cu drept (cu efect derivat) includ regulatoare proporționale și proporționale-diferențiale (PD și PID).

Legea reglementării regulatorului PD cu setări independente este descrisă de ecuație

, (8)

unde - timpul de diferențiere.

Caracteristicile dinamice ale regulatorului PD descrise prin ecuația (8) atunci când modificările semnalului de intrare variază în funcție de viteza constantă asupra intrării sale , prezentată în fig. opt.

Ecuația controlerului PD cu setări dependente are o vedere

, (9)

unde T. P este prima de timp.

În sensul fizic T. P arată că în comparație cu componenta proporțională a mărimii de ieșire a regulatorului u. n valoarea de ieșire u. PD atinge aceleași valori ale timpului de timp egal T. n. Acest lucru este aplicat din prezentat în fig. 9 Caracteristicile dinamice ale regulatorului descris de ecuația difuzorului 9.

N.
și Fig. 10. Se administrează o diagramă bloc a regulatorului PD cu setări dependente.

Funcția de transfer a regulatorului PD cu o astfel de schemă structurală este egală cu

Legea reglementării controlerului PID cu setări independente are o viziune

(11)

(12)

DIN

diagrama tructrală a controlerului PID cu parametrii dependenți este prezentată în fig. unsprezece.

Funcția de transfer a unui astfel de regulator este descrisă de ecuație

Descrierea performanței regulatorului PID, trebuie remarcat faptul că, dacă efectele componentelor integrale și diferențiale sunt aceleași, viteza sa se apropie de viteza regulatorului P. Dacă efectul componentei diferențiale este mai mare decât impactul componentei integrale, regulatorul va acționa mai repede decât regulatorul P. În cazul unui efect mai mare al componentei integrale a performanței controlerului PID se va apropia de viteza regulatorului PI.

Când lucrați într-un circuit ACR închis, introducerea componentei diferențiale în legea de reglementare determină o scădere a vitezei de schimbare a valorii reglabile, o scădere a timpului de reglare și a erorii de control dinamic, precum și o eroare de control integral.

Ecuațiile dinamice, parametrii de configurare, caracteristicile tranzitorii și graficele lor pentru diferite tipuri de regulatori sunt date în tabel. unu.

5. Regulatori și controlori

Când se utilizează automatizarea producțiilor chimice și tehnologice regulatori și Controlere.

Autoritățile de reglementare sunt hardware cu o structură funcțională rigidă care asigură punerea în aplicare a Legii Regulamentului.

Controlere - Dispozitive de calcul specializate care asigură punerea în aplicare a legislației de reglementare programatic. La schimbarea programului, algoroblocul controlerului implementează algoritmul de control selectat.

Regulatoarele pot fi pneumatice sau electrice, iar controlerele sunt electrice.

În regulatoarele pneumatice, schimbarea semnalelor de intrare și ieșire este în intervalul de 20 ° 00 kPa. În regulatori ai sistemului "START", sunt implementate PI și PID-legile reglementării cu setări independente. În aceste regulatoare, valoarea coeficientului de transmisie numită proporționalitatea este utilizată ca unul dintre parametrii de setări.

(14)

Limita de proporționalitate arată, în ce interval de semnal de intrare al regulatorului se schimbă atunci când semnalul său de ieșire se schimbă de la 0 la 100%. Caracterizează gradul de feedback negativ într-un regulator proporțional. Cu cât este mai mică, cu atât este mai mare impactul regulatorului la obiect.

Regulatoarele electrice și controlerele utilizează următoarele intervale de schimbare a semnalului: 0-5 MA; 0-20 mA; 4-20 mA și 0-10 V.

Controlerele electrice și algoritmii pentru reglarea controlorilor microprocesorului de control sunt descrise prin legile cu setări dependente.

Prezența unei anumite game de semnal de ieșire a regulatorului determină limitarea acestuia prin magnitudine. Prin urmare, în cazul unei nepotriviri semnificative sau la stabilirea anumitor valori ale setărilor, semnalul de ieșire al regulatorului va primi valori limită.

Tabelul 1. Ecuațiile și caracteristicile regulatorilor analogici

Legea Regulamentului		Ecuația difuzoarelor	Parametri de lipire
			k. P - Coeficientul de transmisie
Cu setări independente			k. P - Coeficientul de transmisie T. Și - timpul de integrare
			k. P - Coeficientul de transmisie T. D - Timp de diferențiere
			k. P - Coeficientul de transmisie T. Și - timpul de integrare T. D - Timp de diferențiere
Cu setări dependente			k. P - Coeficientul de transmisie T. De la isodromul timpului
			k. P - Coeficientul de transmisie T. P - Premium de timp
			k. P - Coeficientul de transmisie T. De la isodromul timpului T. P - Premium de timp
Tranzițieprimul		Diagrama caracteristicilor tranzitorii