A műholdas navigációt sofőrök, kerékpárosok, turisták használják – még a reggeli kocogók is saját útvonalukat követik műholdak segítségével. A legtöbb ember ahelyett, hogy megkérdezné a járókelőket, hogyan találják meg a megfelelő házat, inkább elővesznek egy okostelefont, és felteszik a kérdést a GLONASS-nak vagy a GPS-nek. Annak ellenére, hogy a műholdas navigációs modulok minden okostelefonba és a legtöbb sportórába be vannak építve, csak minden tizedik ember érti, hogyan működik ez a rendszer, és hogyan lehet megtalálni a megfelelőt a GPS / GLONASS funkciókkal rendelkező készülékek tengerében.

Hogyan működik a műholdas navigációs rendszer

A GPS rövidítés a Global Positioning System rövidítése: "globális helymeghatározó rendszer" szó szerinti fordításban. A földi objektumok koordinátáinak meghatározására az alacsony föld körüli pályán lévő műholdak alkalmazása az 1950-es években jelent meg, közvetlenül azután, hogy a Szovjetunió felbocsátotta az első mesterséges műholdat. Amerikai tudósok követték a műhold jelét, és megállapították, hogy frekvenciája a műhold közeledtével vagy távolodásával változik. Ezért a pontos koordináták ismeretében a Földön ki tudja számítani a műhold pontos helyét. Ez a megfigyelés lendületet adott egy globális koordinátarendszer kidolgozásához.

Kezdetben a flottát érdekelte a felfedezés - megkezdődött a haditengerészeti laboratórium fejlesztése, de idővel úgy döntöttek, hogy létrehozzák egységes rendszer minden katonai erő számára. Az első GPS műholdat 1978-ban bocsátották pályára. Jelenleg mintegy harminc műhold továbbítja a jeleket. Amikor a navigációs rendszer működni kezdett, az amerikai katonai osztályok ajándékot adtak a bolygó minden lakójának - ingyenes hozzáférést nyitottak a műholdakhoz, így mindenki ingyenesen használhatja a Globális Helymeghatározó Rendszert, ha volt vevő.

Az amerikaiakat követve a Roskosmos létrehozta saját rendszerét: az első GLONASS műhold 1982-ben lépett pályára. A GLONASS egy globális navigációs műholdrendszer, amely ugyanazon az elven működik, mint az amerikai. Jelenleg 24 orosz műhold kering a pályán, amelyek koordinációt biztosítanak.

Az egyik rendszer, vagy jobb esetben kettő egyidejű használatához szükség van egy vevőre, amely fogadja a műholdak jeleit, valamint egy számítógépre, amely dekódolja ezeket a jeleket: az objektum helyének kiszámítása a vett jelek közötti intervallumok alapján történik. jeleket. A számítások pontossága plusz-mínusz 5 m.

Minél több műholdat "lát a készülék", annál többet több információ biztosítani tud. A koordináták meghatározásához a navigátornak csak két műholdat kell látnia, de ha legalább négy műholdat talál, akkor a készülék képes lesz például az objektum sebességéről is jelentést készíteni. Ezért a modern navigációs készülékek egyre több paramétert olvasnak:

• Az objektum földrajzi koordinátái.
• Mozgása sebessége.
• Tengerszint feletti magasság.

Milyen hibák fordulhatnak elő a GPS / GLONASS működésében

A műholdas navigáció azért jó, mert a világ bármely pontjáról éjjel-nappal elérhető. Bárhol is tartózkodik, ha van vevője, meghatározhatja a koordinátákat, és útvonalat építhet. A gyakorlatban azonban a műholdak jelét fizikai akadályok vagy időjárási katasztrófák akadályozhatják: ha földalatti alagúton haladunk, és fentről is vihar tombol, előfordulhat, hogy nem jut el a jel a vevőhöz.

Ezt a problémát az A-GPS technológia megoldotta: feltételezi, hogy a vevő alternatív kommunikációs csatornákat használ a szerver felé. Ez viszont a műholdakról vett adatokat használja fel. Ennek köszönhetően használhatja a navigációs rendszert beltérben, alagutakban, rossz időben. Az A-GPS technológiát okostelefonokhoz és egyéb személyes eszközökhöz tervezték, ezért navigátor vagy okostelefon kiválasztásakor ellenőrizze, hogy támogatja-e ezt a szabványt. Így biztos lehet benne, hogy a készülék nem hagy cserben egy döntő pillanatban.

Az okostelefon-tulajdonosok néha panaszkodnak, hogy a navigátor nem működik pontosan, vagy időnként "kikapcsol", nem határozza meg a koordinátákat. Ez általában annak a ténynek köszönhető, hogy a legtöbb okostelefonban a GPS / GLONASS funkció alapértelmezés szerint le van tiltva. A készülék mobiltornyokat vagy vezeték nélküli internetet használ a koordináták kiszámításához. A problémát az okostelefon beállításával, a koordináták meghatározására szolgáló kívánt módszer aktiválásával oldja meg. Előfordulhat, hogy kalibrálnia kell az iránytűt vagy vissza kell állítania a navigátort.

A navigátorok típusai

• Autóipari. Egy autó fedélzeti számítógépének része lehet a GLONASS műholdakhoz vagy amerikai társaikhoz kötött navigációs rendszer, de gyakrabban vásárolnak külön készülékeket. Nemcsak az autó koordinátáit határozzák meg, és lehetővé teszik, hogy könnyen eljuthasson A pontból B pontba, hanem védenek a lopás ellen is. Még ha a behatolók el is lopnak egy autót, egy jeladó nyomon követheti. Az autókhoz készült speciális eszközök előnye, hogy antenna felszerelését biztosítják - az antenna miatt erősítheti a GLONASS jelet.
• Turista. Ha egy speciális térképkészlet telepíthető az autós navigátorba, akkor az utazási eszközökre szigorúbb követelmények vonatkoznak: a modern modellek kiterjesztett térképkészlet használatát teszik lehetővé. A legegyszerűbb utazási eszköz azonban csak egy jelvevő egy egyszerű számítógéppel. Lehet, hogy még a koordinátákat sem jelöli be a térképen, és akkor egy papírtérképre lenne szükség, ahol van egy navigációs rács. Most azonban csak takarékossági okokból vásárolnak ilyen eszközöket.
• Okostelefonok, táblagépek GPS/GLONASS-vevővel. Az okostelefonok bővített térképkészlet letöltését is lehetővé teszik. Autós és utazási navigátorként is használhatók, a lényeg az alkalmazás telepítése és a szükséges térképek letöltése. A hasznos navigációs szoftverek nagy része ingyenes, de némelyikhez kis ár tartozik.

Navigációs szoftver okostelefonokhoz

Az egyik legtöbb egyszerű programok azoknak készült, akik nem akarnak elmélyülni a funkciókban: MapsWithMe. Lehetővé teszi a kívánt régió térképének letöltését a hálózatról, hogy később felhasználhassa, még akkor is, ha nincs internetkapcsolat. A program megmutatja a helyet a térképen, megkeresi a térképen megjelölt objektumokat – elmentheti a könyvjelzők közé, majd gyorskeresést használhat. Ez a funkcionalitás vége. A program csak vektoros térképeket használ – más formátumok nem tölthetők be.

Az Android készülékek tulajdonosai használhatják az OsmAnd programot. Alkalmas sofőrök és túrázók számára, mivel lehetővé teszi az útvonal automatikus megtervezését utak vagy hegyi ösvények mentén. A GLONASS navigátor végigvezeti Önt az útvonalon hangutasítások... A vektoros térképek mellett használhatunk raszteres térképeket, valamint útpontokat jelölhetünk meg és nyomvonalakat rögzíthetünk.

Az OsmAnd legközelebbi alternatívája a Locus Map alkalmazás. Kirándulók számára alkalmas, mivel hasonlít a klasszikus turisztikai navigációs készülékre, amelyet az okostelefonok megjelenése előtt használtak. Vektoros és raszteres térképeket is használ.

Turisztikai eszközök

Az okostelefonok és táblagépek helyettesíthetik a dedikált GPS / GLONASS eszközt a turizmus számára, de ennek a megoldásnak vannak hátrányai. Egyrészt, ha van okostelefonod, nem kell további eszközöket vásárolnod. Könnyű dolgozni a térképpel a nagy fényerejű képernyőn, széles az alkalmazások választéka - csak néhány programot jelöltünk meg, lehetetlen az összes javaslatot lefedni. De az okostelefonnak vannak hátrányai is:

• Gyorsan lemerül. Átlagosan a készülék egy napig működik, és még kevesebbet állandó koordinátakeresés módban.
• Gondos kezelést igényel. Természetesen vannak biztonságos okostelefonok, de amellett, hogy drágák, egy ilyen okostelefon megbízhatósága még mindig nem hasonlítható össze egy speciális turisztikai GLONASS eszközzel. Teljesen vízálló lehet.

A többnapos vadonban tett túrákhoz speciális eszközöket fejlesztettek ki, vízálló tokban és erős akkumulátorral. Egy ilyen eszköz kiválasztásakor azonban fontos tisztázni, hogy támogatja a vektoros és raszteres térképeket is. A raszteres térkép egy koordinátákhoz rögzített kép. Elővehet egy papírtérképet, beszkennelheti, összekapcsolhatja a GLONASS koordinátákkal – és kap egy raszteres térképet. A vektortérképek nem egy kép, hanem objektumok halmaza, amelyeket a program a képre helyez. A rendszer lehetővé teszi az objektumok szerinti keresés indítását, de nehéz önállóan létrehozni egy ilyen sémát.

Ma nehéz olyan társadalmi-gazdasági fejlődési területet találni, ahol a műholdas navigációs szolgáltatásokat ne lehetne igénybe venni. A legsürgetőbb a GLONASS technológiák alkalmazása a közlekedési ágazatban, beleértve a tengeri és folyami hajózást, a légi és szárazföldi szállítást. Ugyanakkor a szakértők szerint a navigációs berendezések mintegy 80%-át a közúti közlekedésben használják.

FÖLDI KÖZLEKEDÉS

A műholdas navigáció egyik fő alkalmazási területe a járműfigyelés. Ez a szolgáltatás az ipari, építőipari, szállítási cégek számára a legfontosabb. A GLONASS rendszertől jeleket fogadó navigációs berendezések lehetővé teszik a jármű helyének meghatározását, a mérőszenzorok leolvasása mind az utasforgalom biztonságát, mind a haszongépjárművek üzemeltetésének kényelmét és optimalizálását biztosíthatja, kizárja annak nem rendeltetésszerű használatát. . A rendszer bevezetése lehetővé teszi, hogy a járműflották tulajdonosai 4-6 hónap alatt 20-30%-kal csökkentsék karbantartási költségeiket.

Az Oroszországban alkalmazott egyik, a műholdas navigáción alapuló technológia az Intelligens Közlekedési Rendszer (ITS). Tartalmazza a veszélyes, túlméretes és nehéz rakományok szállításának figyelemmel kísérését, a járművezetők munka- és pihenőrendszerének ellenőrzését, az utasforgalom irányítását és diszpécserezését, az utasok tájékoztatását a városi közlekedésről.

A műholdas navigációs szolgáltatások szárazföldi közlekedésben való használatának hatékonysága az alábbi kritériumok alapján értékelhető:

• a közúti közlekedési balesetek, valamint a közúti balesetekben elhunytak és sérültek számának csökkentése, a közúti balesetekre adott válaszidő csökkentése;
• az utazási idő csökkentése, a tömegközlekedés vonzerejének növelése;
• a költségvetési források elköltésének minőségének javítása.

Szakértők szerint az intelligens közlekedési rendszerek bevezetése miatt évente 4-5 százalékkal nőhet Oroszország GDP-je.

Altáj, Krasznodar, Krasznojarszk, Sztavropol, Habarovszk Területek, Asztrahán, Belgorod, Vologda, Kaluga, Kurgan, Magadan, Moszkva, Nyizsnyij Novgorod, Novoszibirszk, Penza, Szaratov, Tambov, Tyumen régiók, Moszkva és a köztársaságok városi és tömegközlekedése Mordva, Tatár, Csuvasia. Oroszország egészében az ITS-elemeket több mint 100 városban vezették be és hatékonyan működnek.

KERESÉS ÉS MENTÉS

A mentőjárművekre olyan berendezéseket szerelnek fel, amelyek a navigációs műholdak jeleit veszik egészségügyi ellátás, valamint a Sürgősségi Helyzetek Minisztériumának járművei. A műholdas adatokon alapuló koordinált és ideiglenes támogatás lehetővé teszi, hogy az egészségügyi csapatok és a mentők gyorsabban érkezzenek a sürgősségi helyszínekre, hogy segítséget nyújtsanak az áldozatoknak. A GLONASS segítségével a tűzoltócsoportok elhelyezkedését és mozgását követik nyomon.

A globális műholdas navigáció emberi életek megmentése érdekében történő alkalmazásának egyik szemléltető példája az ERA-GLONASS rendszer (baleset-elhárítás). Fő feladata a közlekedési baleset tényének megállapítása és az adatok továbbítása a válaszadó szerverre. Autóbaleset esetén a rá telepített navigációs és telekommunikációs terminál automatikusan meghatározza a koordinátákat, kapcsolatot létesít a megfigyelőrendszer szerverközpontjával és a csatornákon keresztül továbbítja a balesetről szóló adatokat. sejtes operátor. Ezek az adatok lehetővé teszik a baleset természetének és súlyosságának meghatározását, valamint a mentők azonnali beavatkozását. A Globális Navigációs Műholdrendszerből származó adatok felhasználása az ERA-GLONASS-on keresztül jelentősen csökkentheti a közúti balesetekből eredő sérülések halálozási arányát.

A GLONASS alkalmazás egy másik területe az emberi életek megmentése érdekében a globális műholdas navigáció és a COSPAS-SARSAT Nemzetközi Kutatási és Mentőrendszer kombinációja. Ezt a funkciót a legújabb generációs „Glonass-K” navigációs űrhajó biztosítja. A 11-es számú Glonass-K műhold már a repülési tesztek szakaszában 2012 márciusában vészjelzést sugárzott a lezuhant kanadai helikopterről ennek a rendszernek az átjátszóján keresztül, aminek köszönhetően a személyzetet sikerült megmenteni.

SZEMÉLYES NAVIGÁCIÓ

A GLONASS jelek navigációs vevőivel ellátott lapkakészleteket okostelefonokban, táblagépekben, digitális kamerák, fitneszeszközök, hordható nyomkövetők, laptop számítógépek, navigátorok, órák, szemüvegek és egyéb eszközök. A személyes navigáció a műholdas navigációs technológiák fő alkalmazási területévé válik.

A GNSS technológiák alkalmazása hozzájárult a teljesen új sport- és szabadtéri tevékenységek megjelenéséhez. Példa erre a geocaching - egy műholdas navigációs rendszereket használó turisztikai játék, amelynek célja a játék többi résztvevője által elrejtett gyorsítótárak megtalálása. A geotagging másik új sportja a terepfutás előre meghatározott műholdkoordinátákkal.

A GLONASS technológiák egyik ígéretes alkalmazási területe társadalmi rendszerek segítségnyújtás fogyatékkal élőknek vagy kisgyermekeknek. A hangos interfésszel ellátott navigációs berendezés segítségével a vak személy meghatározhatja az utat egy boltba, klinikára stb. Az ilyen eszközök tulajdonosai veszélyhelyzet vagy súlyos egészségromlás esetén a pánikgomb megnyomásával sürgősségi segítséget hívhatnak. Az egyéni műholdas nyomkövető segítségével a szülők nyomon követhetik gyermekük tartózkodási helyét az interneten a biztonságuk felügyelete érdekében.

REPÜLÉS

A légi közlekedésben a navigációs vevőkészülékek a fedélzeti léginavigációt támogató rendszerekbe vannak beépítve, amelyek nehéz meteorológiai körülmények között biztosítják az útvonal-navigációt és a leszállási megközelítéseket. A műholdas navigáció nagy jelentőséggel bír a kisrepülőgépek fel nem szerelt repülőtereken történő leszállásánál. A GLONASS alapú navigációs rendszerek növelik a helikopteres navigáció biztonságát, növelik a pilóta nélküli légi járművek navigációs pontosságát.

VÍZI SZÁLLÍTÁS

A GNSS-technológiák tengeri/folyami felhasználása Oroszországban általában 100%. Az orosz piac kapacitását 18 560 vízi szállítási egységre becsülik, beleértve a teher- és személyszállító folyami és tengeri hajókat. A GLONASS technológiáit a navigációban használják révkalauz és nehéz körülmények között végzett manőverezés (zsilipek, kikötők, csatornák, szorosok, jégviszonyok), belvízi hajózás, flottafigyelés és elszámolás, valamint mentési műveletek során.

Az Északi-tengeri útvonalon tapasztalható forgalom növekedése, amely jelentősen lerövidítheti az ázsiai-csendes-óceáni térségből Európába történő áruszállítás idejét, a hajózás intenzitásának növekedéséhez vezet egy rendkívül zord éghajlati adottságú területen. Viharok és sűrű ködviszonyok között nehéz a hajóforgalom biztonságát biztosítani műholdas navigáció nélkül.

GEODÉZIA ÉS KARTOGRÁFIA

A GLONASS technológiákat a város- és földkataszterben, a területek fejlesztésének tervezésében és kezelésében, topográfiai térképek frissítésére használják. A GLONASS technológiák alkalmazása felgyorsítja és csökkenti a térképek elkészítésének és frissítésének folyamatát – egyes esetekben nincs szükség költséges légifotózásra vagy fáradságos topográfiai felmérésre. V Orosz Föderáció a GNSS alapú geodéziai berendezések piacának jelenlegi volumene 2,3 ezer darabra becsülhető.

KÖRNYEZET

A tudományos közösség aktívan használja a navigációs adatokat a Föld megfigyelésére és tanulmányozására. A GLONASS hozzájárul a geodinamika alapvető problémáinak megoldására, a Föld koordinátarendszerének kialakítására, a Föld modelljének felépítésére, az árapály-, áramlatok és a tengerszint mérésére, az idő meghatározására és szinkronizálására, az olajszennyezések lokalizálására, a földterület visszanyerésére szolgáló módszerek és eszközök kidolgozásához. veszélyes hulladék lerakása.

A GLONASS űrhajókról érkező navigációs jelek fontos szerepet játszanak a szeizmikus folyamatok vizsgálatában. Műholdas adatok segítségével a földi berendezéseknél pontosabban rögzíthető a tektonikus lemezek elmozdulásának folyamata. Ezenkívül a navigációs műholdak által rögzített ionoszféra zavarai adatokkal szolgálnak a tudósok számára a földkéreg közeledő mozgásairól. Így a globális műholdas navigáció lehetővé teszi a földrengések előrejelzését és azok emberre gyakorolt ​​következményeinek minimalizálását. A GLONASS technológiák a hegyvidéki területek lavinaveszélyes területein is segítik az utak és vasutak megfigyelését.

ŰR NAVIGÁCIÓ

Az űriparban a GLONASS technológiákat alkalmazzák a hordozórakéták nyomon követésére, az űrhajók pályájának nagy pontosságú meghatározására, az űrhajó Naphoz viszonyított tájolásának meghatározására, a rakétaelhárító rendszerek pontos megfigyelésére, irányítására és célkijelölésére.

Különösen a GLONASS vagy GLONASS / GPS műholdas navigációs berendezések a Proton-M hordozórakétával, a Szojuz hordozórakétával, a Breeze, Fregat, DM felső fokozatokkal és a Meteor-M űrhajókkal, „Ionosphere”, „Kanopus-ST” ", "Kondor-E", "Bars-M", "Lomonosov", valamint hordozórakéták és hajtóanyag-alkatrészek szállítására használt vasúti mobil komplexumok.

Az űriparban nagyszámú projektek nagy pontosságú ismereteket igényelnek az űrhajók pályáiról a Föld távérzékelési, felderítési, térképezési, jégfigyelési, vészhelyzeti problémák megoldásában, valamint a Föld és a világ óceánjainak tanulmányozása, nagy pontosságú dinamika építése területén. a geoid modell, az ionoszféra és a légkör nagy pontosságú dinamikus modelljei. Ugyanakkor az objektumok helyzetének ismeretének pontossága a centiméter mértékegységeinek szintjén szükséges; a GLONASS rendszer méréseinek speciális feldolgozási módszerei az űrhajó fedélzetén elhelyezett vevőkből lehetővé teszik ennek a problémának a sikeres megoldását is. .

ÉPÜLET

Oroszországban a GLONASS technológiákat használják az építőipari berendezések figyelésére, valamint az útpálya elmozdulásának figyelésére, a lineáris álló objektumok deformációinak megfigyelésére, az útépítő berendezések vezérlőrendszereiben.

A műholdas navigációs szolgáltatások segítik a földrajzi objektumok elhelyezkedésének centiméteres pontosságú meghatározását olaj- és gázvezetékek, villanyvezetékek lefektetésekor, a terep paramétereinek tisztázását épületek és építmények építése, útépítés során. Hazai és külföldi szakértők szerint a GLONASS alkalmazása 30-40%-kal növeli az építőipari és kataszteri munkák hatékonyságát.

A GLONASS szolgáltatások használata lehetővé teszi az összetett mérnöki építmények, potenciálisan veszélyes objektumok, például gátak, hidak, alagutak, ipari vállalkozások, atomerőművek állapotáról szóló információk gyors továbbítását. A műholdas megfigyelés segítségével a szakemberek időben tájékoztatást kapnak ezen szerkezetek további diagnosztikájának és javításának szükségességéről.

KOMMUNIKÁCIÓS RENDSZEREK

A GLONASS a készlet-, deviza- és áruforgalom pénztranzakcióinak ideiglenes naplózására szolgál. Az átutalások folyamatos és pontos nyilvántartásának és nyomon követésének lehetősége a bankközi kereskedés nemzetközi kereskedési rendszerei tevékenységének gerincét jelenti. A legnagyobb befektetési bankok a GLONASS segítségével szinkronizálják részlegeik számítógépes hálózatait Oroszország egész területén. A United Exchange MICEX-RTS ideiglenes GLONASS jeleket használ a jegyzések pontos regisztrálásához a tranzakciók során. A távközlési infrastruktúra érdekében használt GLONASS berendezések megoldást nyújtanak a kommunikációs hálózatok szinkronizálásának problémáira.

FEGYVER

A GLONASS rendszer különösen fontos a honvédség és a speciális fogyasztók feladatainak hatékony megoldásában. A rendszert a haderő minden típusának és ágának koordinátaidő-támogatási problémáinak megoldására használják, ideértve a nagy pontosságú fegyverek, pilóta nélküli repülőgépek használatának hatékonyságának növelését, valamint a csapatok operatív irányítását és irányítását.

A GLONASS rendszer a legnagyobb navigációs rendszer, amely lehetővé teszi a különböző objektumok helyzetének nyomon követését. Az 1982-ben indult projekt a mai napig aktívan fejlődik és javul. Ezen túlmenően a munka mind a GLONASS technikai támogatásán, mind az infrastruktúrán folyik, amely lehetővé teszi a rendszer teljes használatát. több emberek. Tehát ha a komplexum fennállásának első éveiben a műholdak segítségével történő navigációt főként katonai problémák megoldására használták, mára a GLONASS egy technológiai helymeghatározó eszköz, amely civil felhasználók millióinak életében vált kötelezővé.

Globális műholdas navigációs rendszerek

A globális műholdas helymeghatározás technológiai összetettsége miatt ma már csak két rendszer felel meg ennek a névnek – a GLONASS és a GPS. Az első az orosz, a második pedig az amerikai fejlesztők gyümölcse. Technikai szempontból a GLONASS speciális hardverberendezések komplexuma, amelyek mind a pályán, mind a földön találhatók.

A műholdakkal való kommunikációhoz speciális érzékelőket és vevőket használnak, amelyek jeleket olvasnak és ezek alapján helyadatokat képeznek. Az időparaméterek kiszámításához speciális paramétereket használnak, amelyekkel meghatározzák az objektum helyzetét, figyelembe véve a rádióhullámok sugárzását és feldolgozását. A hibák csökkentése lehetővé teszi a pozicionálási paraméterek megbízhatóbb kiszámítását.

Műholdas navigációs funkciók

A globális műholdas navigációs rendszerek feladatai közé tartozik a földi objektumok pontos helyének meghatározása. A globális navigációs műholdrendszerek a földrajzi elhelyezkedés mellett lehetővé teszik az idő, az útvonal, a sebesség és egyéb paraméterek figyelembevételét. Ezeket a feladatokat a Föld felszíne felett különböző pontokon elhelyezett műholdak segítségével valósítják meg.

A globális navigáció használata nem korlátozódik a közlekedési ágazatra. A műholdak segítséget nyújtanak a kutatási és mentési műveletekben, a geodéziai és építési munkákban, valamint más űrállomások és járművek koordinációja és karbantartása nem nélkülözhető. A hadiipar sem marad a hasonló célpontok rendszerének támogatása nélkül, amely kifejezetten a Honvédelmi Minisztérium engedélyezett felszereléseihez tervezett védett jelet ad.

GLONASS rendszer

A rendszer csak 2010-ben kezdett teljes mértékben működni, bár a komplexum aktív üzembe helyezésére 1995 óta történtek kísérletek. A problémák sok tekintetben a használt műholdak alacsony tartósságával függtek össze.

Jelenleg a GLONASS 24 műhold, amelyek a pálya különböző pontjain működnek. Általánosságban elmondható, hogy a navigációs infrastruktúra három komponenssel reprezentálható: a vezérlőkomplexum (a konstelláció irányítását biztosítja a pályán), valamint a navigáció. technikai eszközökkel felhasználókat.

A 24 műhold, mindegyik saját állandó magassággal, több kategóriába sorolható. Félgömbönként 12 műhold található. A földfelszín feletti műholdpályák segítségével egy rácsot alakítanak ki, melynek jelei alapján meghatározzák a pontos koordinátákat. Ezenkívül a műholdas GLONASS számos biztonsági mentési lehetőséggel rendelkezik. Mindegyik a saját pályáján van, és nem tétlenkedik. Feladataik közé tartozik a lefedettség kiterjesztése egy adott régióra és a meghibásodott műholdak cseréje.

GPS rendszer

A GLONASS amerikai analógja a GPS rendszer, amely szintén az 1980-as években kezdte meg munkáját, de csak 2000 óta tette lehetővé a koordináták pontos meghatározását. széleskörű felhasználás fogyasztók körében. Randizni műholdak gps 2-3 m-es pontosságot garantálnak Késés a navigációs képességek fejlesztésében hosszú ideje mesterséges helymeghatározási korlátozások miatt volt. Ennek ellenére eltávolításuk lehetővé tette a koordináták maximális pontosságú meghatározását. Még a miniatűr vevőkészülékekkel történő szinkronizálás mellett is a GLONASS-nak megfelelő eredmény érhető el.

A GLONASS és a GPS közötti különbségek

A navigációs rendszerek között számos különbség van. Különösen a műholdak pályán történő elhelyezésének és mozgásának természetében van különbség. A GLONASS komplexumban három síkon mozognak (mindegyikhez nyolc műhold), a GPS-rendszer pedig hat síkban (síkonként körülbelül négy) biztosítja a munkát. Így az orosz rendszer szélesebb lefedettséget biztosít a szárazföldi területre, ami nagyobb pontosságban tükröződik. A gyakorlatban azonban a hazai műholdak rövid távú „élete” nem teszi lehetővé a GLONASS rendszerben rejlő lehetőségek teljes kihasználását. A GPS viszont nagy pontosságot tart fenn a túl sok műhold miatt. Ennek ellenére az orosz komplexum rendszeresen vezet be új műholdakat, célzott felhasználásra és tartalék támogatásként egyaránt.

Szintén alkalmazni különböző módszerek jelkódolás - az amerikaiak CDMA-kódot használnak, a GLONASS-ban pedig az FDMA-t. A vevőkészülékek helymeghatározási adatainak kiszámításakor az orosz műholdrendszer bonyolultabb modellt biztosít. Ebből adódóan a GLONASS használata nagy energiafogyasztást igényel, ami a készülékek méreteiben is megmutatkozik.

Mit tesz lehetővé a GLONASS képessége?

A rendszer alapvető feladatai közé tartozik a GLONASS-szal kölcsönhatásba lépő objektum koordinátáinak meghatározása. A GPS ebben az értelemben hasonló feladatokat lát el. Különösen a szárazföldi, tengeri és légi objektumok mozgásának paramétereit számítják ki. A megfelelő navigátorral felszerelt jármű néhány másodperc alatt képes kiszámítani saját mozgásának jellemzőit.

Ugyanakkor bizonyos közlekedési kategóriáknál már kötelezővé vált a globális navigáció használata. Ha a 2000-es években a műholdas helymeghatározás elterjedése egyes stratégiai objektumok irányításával függött össze, akkor ma már a hajókat és repülőgépeket, a tömegközlekedést stb. látják el vevőkészülékkel. GLONASS navigátorok.

Milyen eszközök működnek a GLONASS-szal

A rendszer kivétel nélkül minden fogyasztói kategória számára képes folyamatos globális szolgáltatást nyújtani, éghajlati, területi és időbeli viszonyoktól függetlenül. A GPS-rendszer szolgáltatásaihoz hasonlóan a GLONASS navigátort is ingyenesen biztosítjuk a világ bármely pontján.

A műholdjelek vételére alkalmas eszközök között nemcsak a fedélzeti navigációs segédeszközök és GPS-vevők találhatók, hanem Mobiltelefonok... A helyzetre, a mozgás irányára és sebességére vonatkozó adatokat egy speciális szerverre küldik a GSM szolgáltatók hálózatán keresztül. Segít a műholdas navigáció lehetőségeinek használatában speciális program GLONASS és különféle térképfeldolgozással foglalkozó alkalmazások.

Kombinált vevők

A műholdas navigáció területi terjeszkedése a fogyasztói szempontból a két rendszer egyesüléséhez vezetett. A gyakorlatban a GLONASS eszközöket gyakran kiegészítik GPS-szel és fordítva, ami javítja a helymeghatározási pontosságot és az időzítési paramétereket. Technikailag ez két, egy navigátorba integrált érzékelőn keresztül történik. Ezen ötlet alapján kombinált vevőkészülékeket gyártanak, amelyek egyszerre működnek a GLONASS-szal, a GPS-szel és a kapcsolódó berendezésekkel.

Amellett, hogy javítja a meghatározás pontosságát, egy ilyen szimbiózis lehetővé teszi a helyzet nyomon követését, amikor az egyik rendszer műholdait nem rögzítik. Az orbitális objektumok minimális száma, amelyek "láthatósága" szükséges a navigátor működéséhez, három egység. Tehát, ha például a GLONASS program elérhetetlenné válik, akkor a gps műholdak segítenek.

Egyéb műholdas navigációs rendszerek

Az Európai Unió, valamint India és Kína a GLONASS-hoz és a GPS-hez hasonló léptékű projekteket fejleszt. a 30 műholdból álló Galileo rendszer megvalósítását tervezi, amely felülmúlhatatlan pontosságot fog elérni. India hét műhold felhasználásával tervezi elindítani az IRNSS rendszert. A navigációs komplexum a hazai használatra orientált. A kínai fejlesztők iránytűjének két szegmensből kell állnia. Az első 5 műholdat tartalmaz, a második pedig 30-at. Ennek megfelelően a projekt szerzői két szolgáltatási formátumot feltételeznek.

Műholdas navigációs rendszerek GLONASS és GPS. 1. rész

E. Povalyaev, S. Hutornaya

Műholdas navigációs rendszerek GLONASS és GPS. 1. rész

Figyelmébe ajánljuk a Glonass (globális navigációs műholdrendszer) és a GPS (globális helymeghatározó rendszer) műholdas rádiónavigációs rendszerekkel foglalkozó cikksorozatát. A ciklus első cikke a rendszerek felépítésének és működésének kérdéseit, a fogyasztói berendezések (vevőkészülékek) felépítését és funkcióit, a navigációs probléma megoldásának algoritmusait és a rendszerek fejlesztési kilátásait tárgyalja.

Az ókor óta az utazók azon töprengtek: hogyan határozzák meg helyüket a Földön? Az ókori navigátorokat a mozgás irányát jelző csillagok vezették: az átlagos sebesség és az utazási idő ismeretében lehetett navigálni a térben és meghatározni a végállomás távolságát. Az időjárási viszonyok azonban nem mindig játszottak a kutatók kezére, így nem volt nehéz letérni az irányról. Az iránytű megjelenésével a feladat sokkal könnyebbé vált. Az utazó már kevésbé függött az időjárástól.

A rádiózás korszaka új lehetőségeket nyitott az ember előtt. A megjelenésével radarállomások Amikor lehetővé vált egy objektum mozgási paramétereinek és relatív elhelyezkedésének mérése a felületéről visszavert radarsugárral, felmerült a kérdés, hogy a kibocsátott jellel mérhető-e az objektum mozgásának paraméterei. 1957-ben a Szovjetunióban egy tudóscsoport V.A. vezetésével. Kotelnikova kísérletileg megerősítette egy mesterséges földi műhold (AES) mozgási paramétereinek meghatározásának lehetőségét a műhold által kibocsátott jel Doppler-frekvenciaeltolódásának mérési eredményei alapján. De ami a legfontosabb, létrejött az inverz probléma megoldásának lehetősége - a vevő koordinátáinak megtalálása a műholdból kibocsátott jel mért Doppler-eltolásából, ha ismertek ennek a műholdnak a mozgási paraméterei és koordinátái. A pályán való mozgás során a műhold jelet bocsát ki egy bizonyos frekvencia, melynek megnevezése a fogadó oldalon (fogyasztó) ismert. A műhold helyzete minden időpillanatban ismert, pontosabban a műholdjelben tárolt információk alapján kiszámítható. A felhasználó a hozzá érkezett jel frekvenciáját megmérve összehasonlítja a referenciával, és így kiszámítja a műhold mozgásából adódó Doppler-frekvencia eltolódást. A mérések folyamatosan történnek, ami lehetővé teszi egyfajta Doppler frekvenciaváltó függvény összeállítását. Egy adott pillanatban a frekvencia nullával egyenlő, majd előjelet vált. Abban a pillanatban, amikor a Doppler-frekvencia egyenlő nullával, a fogyasztó a vonalon van, ami a műhold mozgásvektorának normális. A Doppler-frekvencia-görbe meredekségének a fogyasztó és a műhold közötti távolságtól való függését felhasználva, és megmérve azt az időpillanatot, amikor a Doppler-frekvencia nullával egyenlő, kiszámítható a fogyasztó koordinátái.

Így a mesterséges Földműhold rádiónavigációs referenciaállomássá válik, melynek koordinátái a műhold keringési pályán való mozgása miatt időben változnak, de a műholdba ágyazott efemerisz információ miatt minden pillanatra előre kiszámítható. navigációs jel.

1958-1959-ben. a Leningrádi Légierő Mérnöki Akadémián (LVVIA) őket. A.F. Mozhaisky, a Szovjetunió Tudományos Akadémia Elméleti Csillagászati ​​Intézete, a Szovjetunió Tudományos Akadémia Elektromechanikai Intézete, két haditengerészeti kutatóintézet és a Gorkij Kutatási és Fejlesztési Kutatóintézet végzett kutatásokat a „Szputnyik” témában. , amely később az első hazai, alacsony pályán mozgó Tsikada navigációs műholdrendszer megépítésének alapja lett. És 1963-ban megkezdődött a rendszer felépítése. 1967-ben állították pályára az első hazai navigációs műholdat, a Kosmos-192-t. Az első generációs rádiónavigációs műholdrendszerek jellegzetessége az alacsony pályán járó műholdak használata, valamint az egyik, pillanatnyilag látható műhold jelének felhasználása egy objektum navigációs paramétereinek mérésére. Ezt követően a "Tsikada" rendszer műholdait vevőberendezéssel látták el a bajba jutott tárgyak észlelésére.

Ezzel párhuzamosan, miután a Szovjetunió sikeresen elindította az első mesterséges földműholdat az USA-ban a Johns Hopkins Egyetem Alkalmazott Fizikai Laboratóriumában, a kibocsátott jel paramétereinek mérési lehetőségével kapcsolatos munka folyik. a műhold által. A mérések segítségével kiszámítják a műhold mozgásának paramétereit a földi megfigyelési ponthoz képest. Az inverz probléma megoldása idő kérdése.

E tanulmányok alapján 1964-ben az Egyesült Államokban létrehozták az első generációs „Transit” Doppler műholdas rádiónavigációs rendszert. Fő célja, hogy navigációs támogatást nyújtson a Polaris ballisztikus rakéták tengeralattjárókról való kilövéséhez. Az Alkalmazott Fizikai Laboratórium igazgatóját, R. Kershnert a rendszer atyjának tekintik. A rendszer 1967-ben vált kereskedelmi forgalomba. Csakúgy, mint a Tsikada rendszerben, úgy a Transit rendszerben is a forrás koordinátáit a 7 látható műhold egyikének jelfrekvenciájának Doppler-eltolásából számítják. Az AES rendszerek körkörös poláris pályákkal rendelkeznek, amelyek magassága ~ 1100 km a Föld felszíne felett, a "Transit" műholdak keringési ideje 107 perc. A forrás koordinátáinak kiszámításának pontossága az első generációs rendszerekben nagymértékben függ a forrás sebességének meghatározásában fellépő hibától. Tehát, ha az objektum sebességét 0,5 m-es hibával határozzuk meg, akkor ez viszont ~ 500 m hibához vezet a koordináták meghatározásakor. Álló objektum esetén ez az érték 50 m-re csökken.

Ráadásul ezekben a rendszerekben a folyamatos működés nem lehetséges. Tekintettel arra, hogy a rendszerek alacsony pályán vannak, az az idő, amíg a műhold a felhasználó látóterében van, nem haladja meg az egy órát. Ezenkívül a fogyasztó láthatósági zónájában a különböző műholdak áthaladása közötti idő attól függ, hogy milyen földrajzi szélességen tartózkodik, és 35 és 90 perc között változhat. Ennek az intervallumnak a csökkentése a műholdak számának növelésével lehetetlen, mivel minden műhold azonos frekvencián bocsát ki jeleket.

Következésképpen a második generációs műholdas navigációs rendszereknek számos jelentős hátránya van. Először is, a dinamikus objektumok koordinátáinak meghatározása nem megfelelő. További hátrány a mérések folytonosságának hiánya.

A több műhold számára navigációs definíciót biztosító műholdrendszerek fejlesztése során felmerülő egyik fő probléma a műholdak jeleinek (időskáláinak) a szükséges pontosságú kölcsönös szinkronizálása. A műhold referenciagenerátorainak 10 ns-os eltérése hibához vezet a 10–15 m-es fogyasztó koordinátáinak meghatározásakor. A második probléma, amellyel a fejlesztők szembesültek a nagypályás műholdas navigációs rendszerek létrehozásakor, a műholdpályák paramétereinek nagy pontosságú meghatározása és előrejelzése volt. A vevőberendezés a különböző műholdaktól érkező jelek késleltetésének mérésével kiszámítja a fogyasztó koordinátáit.

Ebből a célból 1967-ben az amerikai haditengerészet kidolgozott egy programot, amely szerint a TIMATION-I műholdat, 1969-ben pedig a TIMATION-II műholdat indították el. A fedélzeten ezeket a műholdakat használták kristály oszcillátorok... Ezzel egy időben az amerikai légierő párhuzamos programját futtatta a szélessávú pszeudozajkód (PRN) jelek használatára. Egy ilyen kód korrelációs tulajdonságai lehetővé teszik egy jelfrekvencia használatát az összes műhold számára, a különböző műholdaktól érkező jelek kódosztásával. Később, 1973-ban a két programot egy közös programba egyesítették, „Navstar-GPS” néven. 1996-ra a rendszer kiépítése befejeződött. Jelenleg 28 aktív műhold érhető el.

A Szovjetunióban a GLONASS nagypályás műholdas navigációs rendszer repülési tesztjei 1982-ben kezdődtek a Kosmos-1413 műhold fellövésével. A rendszer egészének és az űrszegmens fő fejlesztője és alkotója az NPO Applied Mechanics (Krasznojarszk), a navigációs űrhajók esetében pedig a PO Polet (Omszk). Az RNIIKP a rádiótechnikai komplexumok vezető fejlesztője; Az Orosz Rádiónavigációs és Időmérő Intézetet jelölték ki az ideiglenes komplexum, a szinkronizációs rendszer és a fogyasztók számára készült navigációs berendezések létrehozásáért.

Hálózati rádiónavigációs műholdrendszer (SRNSS) Glonass

A Glonass rendszer a felszíni mobil objektumok globális operatív navigációjára szolgál. Az SRNSS-t a Honvédelmi Minisztérium megrendelésére fejlesztették ki. Felépítésénél fogva a Glonass a GPS-hez hasonlóan kettős működésű rendszernek számít, vagyis katonai és polgári célokra egyaránt használható.

A rendszer egésze három funkcionális részből áll (a szakirodalomban ezeket a részeket szegmenseknek nevezik) (1. ábra).

1. ábra: Glonass és GPS magas pályán álló navigációs rendszerek szegmensei

• űrszegmens, amely mesterséges földi műholdak (más szóval navigációs űrhajó) orbitális konstellációját foglalja magában;
• űrhajók orbitális konstellációjának irányító szegmense, földi irányítási komplexuma (GCC);
• rendszer felhasználói berendezései.

A három rész közül az utolsó, a felhasználói felszerelés a legtöbb. A Glonass rendszer nem igényes, így a rendszer felhasználóinak száma nem számít. A fő funkción – a navigációs definíciókon – túl a rendszer lehetővé teszi a frekvencia- és időszabványok nagy pontosságú kölcsönös szinkronizálását távoli földi objektumoknál, valamint a kölcsönös geodéziai hivatkozásokat. Ezenkívül a navigációs műholdak jeleinek négy vevőjével végzett mérések alapján egy objektum tájolásának meghatározására is használható.

A Glonass rendszerben a navigációs űrhajókat (NSA) rádiónavigációs referenciaállomásként használják, körkörös geostacionárius pályán forognak ~ 19100 km magasságban (2. ábra). A műhold Föld körüli forgási ideje átlagosan 11 óra 45 perc. A műhold működési ideje 5 év, ezalatt a pályája paraméterei nem térhetnek el 5%-nál nagyobb mértékben a névleges értékektől. Maga a műhold egy 1,35 m átmérőjű és 7,84 m hosszú lezárt konténer, amelyben különféle berendezések vannak elhelyezve. Minden rendszer napelemekkel működik. A műhold össztömege 1415 kg. A fedélzeti berendezések tartalmazzák: egy fedélzeti navigációs adót, egy chronizert (óra), egy fedélzeti vezérlőkomplexumot, egy orientációs és stabilizáló rendszert stb.

2. ábra: GLONASS és GPS rendszerek űrszegmense

3. ábra A Glonass rendszer földi irányító komplexumának szegmense

4. ábra A GPS rendszer földi irányító komplexumának szegmense

A GLONASS rendszer földi vezérlőkomplexumának szegmense a következő funkciókat látja el:

• efemerisz és idő-frekvencia támogatás;
• a rádiónavigációs mező figyelése;
• az NSA rádiótelemetriás monitorozása;
• az NSA irányítási és programozási rádióvezérlése.

A különböző műholdak időskáláinak megfelelő pontosságú szinkronizálására a műhold fedélzetén 10-13-as nagyságrendű relatív instabilitású céziumfrekvencia-standardokat használnak. A földi vezérlőkomplexum hidrogénstandardot használ, amelynek relatív instabilitása 10-14. Ezenkívül a GCC tartalmaz eszközöket a műhold időskáláinak a referenciaskálához viszonyított korrekciójára 3-5 ns hibával.

A földi szegmens műholdas efemerisz támogatást nyújt. Ez azt jelenti, hogy a műholdak mozgásának paramétereit a földön határozzák meg, és ezeknek a paramétereknek az értékeit előre meghatározott ideig jósolják. A paramétereket és azok előrejelzését a műhold által a navigációs jel továbbításával együtt továbbított navigációs üzenet tartalmazza. Ez magában foglalja a műhold fedélzeti időskálájának idő-frekvencia korrekcióit is a rendszeridőhöz képest. A műhold mozgásának paramétereinek mérése és előrejelzése a rendszer ballisztikus központjában történik a műhold távolságának és sugárirányú sebességének pályaméréseinek eredményei alapján.

GPS hálózati rádiónavigációs műholdrendszer

Amerikai saját GPS rendszer funkcionalitás hasonló a hazai Glonass rendszerhez. Fő célja a sebességvektort alkotó fogyasztói koordináták nagy pontosságú meghatározása és a rendszer időskálájához való kötés. A hazaihoz hasonlóan a GPS-rendszert az Egyesült Államok Védelmi Minisztériuma számára fejlesztették ki, és annak irányítása alatt áll. Az interfészvezérlő dokumentum szerint a rendszer fő fejlesztői:

• az űrszegmensben - Rockwell International Space Division, Martin Marietta Astro Space Division;
• menedzsment szegmens szerint - IBM, Federal System Company;
• fogyasztói szegmens szerint - Rockwell International, Collins Aviation & Communication Division.

A Glonass rendszerhez hasonlóan a GPS is egy űrszegmensből, egy földi parancs-mérő komplexumból és egy fogyasztói szegmensből áll.

Mint fentebb említettük, a GPS orbitális konstellációja 28 navigációs űrhajóból áll. Mindegyik körkörös pályán kering, és a Föld körüli forgási ideje 12 óra. Az egyes műholdak keringési magassága ~ 20 000 km. A műholdas GPS-rendszerek számos fejlesztésen mentek keresztül, amelyek befolyásolták általános teljesítményüket. asztal 1 mutatja rövid jellemzők rendszerben használt űrhajók.

1. táblázat A GPS rendszerben használt űrhajók jellemzői

NSA típus	Tömeg a pályán	Az energiaforrások ereje, W	Becsült aktív élet	Az első NSA indulási éve
Blokk-I	525	440	-	1978
Blokk II	844	710	5	1989
Blokk-IIR	1094	1250	7,5	1997
Blokk-IIF	-	-	14–15	2001–2002

2. táblázat. A GLONASS és a GPS rendszerek összehasonlító jellemzői

Indikátor	GLONASS	GPS
Az űrhajók száma egy teljes orbitális konstellációban	24	24
Orbitális síkok	3	6
Az űrhajók száma minden síkban	8	4
Pályahajlás	64,8º	55º
Keringési magasság, km	19 130	20 180
Műholdas keringési periódus	11 óra 15 perc 44 s	11 óra 58 perc 00 s
Koordináta-rendszer	PZ-90	WGS-84
Navigációs űrhajó tömege, kg	1450	1055
Napelemek teljesítménye, W	1250	450
Aktív élet, évek	3	7,5
Eszközök űrhajók pályára állításához	"Proton-K / DM"	Delta 2
Az egy indítás során felbocsátott űrhajók száma	3	1
Űrrepülőtér	Bajkonur (Kazahsztán)	Cape Canaveral
Referencia idő	UTC (SU)	UTC (NO)
Hozzáférés módja	FDMA	CDMA
Vivőfrekvencia: L1 L2	1598,0625-1604,25 7/9 L1	1575,42 60/77 L1
Polarizáció	Jobb oldali	Jobb oldali
PN sorozat típusa	m-sorozat	Arany kód
Kódpontok száma: C/A P	511 51 1000	1023 2,35x1014
Kódolási sebesség, Mbps: C/A P	0,511 5,11	1,023 10,23
Rendszeren belüli rádióinterferencia szint, dB	-48	-21,6
Navigációs üzenet szerkezete
Átviteli sebesség, bit/s	50	50
Moduláció típusa	BPSK (Manchester)	BPSK NRZ
Szuperváz hossza, min.	2,5 (5 képkocka)	12,5 (25 képkocka)
Kerethossz, s	30 (15 sor)	30 (5 sor)
Húrhossz, s	2	6

A rendszer egészének és különösen az NSA tervezésekor nagy figyelmet fordítanak az autonóm működés kérdéseire. Így az első generációs űrhajó (Block-I) 3-4 napig biztosította a rendszer normál működését (vagyis jelentősebb koordináta-meghatározási hibák nélkül) a vezérlőszegmens beavatkozása nélkül. A Block-II eszközökben ezt az időtartamot 14 napra növelték. A műhold új módosításában a Block-IIR 180 napig autonóm működést tesz lehetővé a pályaparaméterek földről történő módosítása nélkül, csak egy autonóm komplexumot használva a műholdak kölcsönös szinkronizálására. A Block-IIF eszközöket a használt Block-IIR helyett kell használni.

A Glonass rendszer navigációs rádiójeleinek felépítése

A Glonass rendszer az egyes műholdak által kibocsátott frekvenciaosztásos multiplexelés (FDMA) jeleket használ – két fáziseltolásos jelet. Az első jel frekvenciája az L1 ~ 1600 MHz tartományba esik, a másodiké pedig az L2 ~ 1250 MHz tartományba esik. Az L1 és L2 sávban továbbított rádiójelek működési frekvenciájának névleges értékét a következő kifejezés határozza meg:

f k1 = f 1 + kD f 1
f k2 = f 2 + kD f 2 k = 0,1, ..., 24, (1)

ahol k = 0,1, ..., 24 - a műholdak működési frekvenciájának betűinek (csatornáinak) száma;

f1 = 1602 MHz; Df1=9/16=0,5625 MHz;
f2=1246 MHz; Df 2 = 7/16 = 0,4375 MHz.

Minden műhold esetében az L1 és L2 sávban lévő jelek működési frekvenciái koherensek, és egyetlen frekvencia-referenciából alakulnak ki. Az egyes műholdak vivőjének működési frekvenciáinak aránya:

D f k1 / D f k2 = 7/9.

A fedélzeti generátor frekvenciájának névleges értéke a Föld felszínén lévő megfigyelő szempontjából 5,0 MHz.

Az L1 sávban a Glonass rendszer minden műholdja 2 vivőt bocsát ki azonos frekvencián, egymáshoz képest 90º-kal eltolva (5. ábra).

5. ábra A GLONASS és GPS rendszerek vivőjeleinek vektordiagramja

Az egyik vivőt 180°-os fáziseltolásos kulcsolásnak vetik alá. A moduláló jelet három bináris modulo 2 jel összeadásával kapjuk (6. ábra):

• egy durva hatótávolságú kód, amelyet 511 Kbit/s sebességgel továbbítottak (6c. ábra);
• 50 bit/s sebességgel továbbított navigációs adatok sorozatai (6a. ábra);
• 100 bit/s sebességgel továbbított meander hullámforma (6b. ábra).

6. ábra A GLONASS jel felépítése

Az L1 tartományban lévő jel (hasonlóan a GPS C / A-kódjához) minden fogyasztó számára elérhető az űrhajó láthatósági tartományában. Az L2 jelet katonai célokra szánják, szerkezetét nem hozták nyilvánosságra.

A Glonass rendszer műholdjainak navigációs üzeneteinek összetétele és szerkezete

A navigációs üzenet folyamatosan követõ, egyenként 2 s idõtartamú sorok formájában jön létre. A sor első része (1,7 s intervallum) navigációs adatokat, a második (0,3 s) pedig időbélyeget továbbít. Ez egy 30 szimbólumból álló rövidített pszeudovéletlen sorozat, 100 bps órajellel.

A Glonass műholdak navigációs üzenetei szükségesek a felhasználók számára a navigációs meghatározásokhoz és a műholdakkal való kommunikációs munkamenetek megtervezéséhez. Tartalmuk szerint a navigációs üzenetek működési és nem működési információkra oszthatók.

A működési információ arra a műholdra vonatkozik, amelyről érkezett. A működési információk a következőket tartalmazzák:

• időbélyegek digitalizálása;
• a műhold vivőfrekvenciájának relatív különbsége a névleges értéktől;
• efemerisz információk.

Az efemerisz információk kötési ideje és a frekvencia-idő korrekciók, amelyek a nap elejétől félórás gyakorisággal rendelkeznek, lehetővé teszik a földrajzi koordináták és a műhold sebességének pontos meghatározását.

A nem operatív információk almanachot tartalmaznak, beleértve:

• adatok a rendszerben lévő összes műhold állapotáról;
• a műholdas időskála eltolódása a rendszer léptékéhez képest;
• a rendszerben lévő összes műhold pályájának paraméterei;
• korrekció a Glonass rendszer időskálájához.

Az űrhajó optimális "konstellációjának" megválasztását és a vivőfrekvencia Doppler-eltolásának előrejelzését a rendszeralmanach elemzése biztosítja.

A GLONASS műholdak navigációs üzenetei 2,5 perces szuperkeretek formájában vannak felépítve. Egy szuperkeret öt képkockából áll, amelyek időtartama 30 másodperc. Minden képkocka 15 sort tartalmaz, amelyek időtartama 2 másodperc. A 2 mp-es sor időtartamából az utolsó 0,3 mp-et az időbélyeg veszi fel. A sor többi része 85 karaktert tartalmaz 50 Hz-en továbbított digitális információt.

Minden keret részeként a működési információ teljes mennyisége és a rendszeralmanach egy része továbbításra kerül. A teljes almanach az egész szuperkeretben megtalálható. Ebben az esetben az 1–4. sorokban található szuperkeret információ arra a műholdra vonatkozik, amelyről származik (működési rész), és nem változik a szuperkereten belül.

GPS-navigációs rádiójelek felépítése

A GPS kódosztásos multiplexelést (CDMA) használ, így minden műhold azonos frekvencián továbbítja a jeleket. Minden GPS-műhold két fáziseltolásos jelet bocsát ki. Az első jel frekvenciája L1 = 1575,42 MHz, a második - L2 = 1227,6 MHz. Az L1 vivőjelet két bináris szekvencia modulálja, amelyek mindegyike a modulo 2 távolságmérő kód és az 50 bit/s sebességgel generált továbbított rendszer- és navigációs adatok összegzésével jön létre. Az L1 frekvencián két kvadratúra komponens kerül átvitelre, kétfázisú kulcsú bináris sorozat. Az első szekvencia a pontos P tartománykód vagy osztályozott Y kód és a navigációs adatok modulo 2 összege. A második sorozat egyben a durva C / A (nyitott) kód modulo 2 összege és ugyanaz a navigációs adatsor.

Az L2 frekvencián lévő rádiójel csak az előzőleg vizsgált két szekvencia egyike által kétfázisú kulcsú. A modulációs szekvencia kiválasztása földi paranccsal történik.

Minden műhold saját C / A és P (Y) távolságmérő kódját használja, amely lehetővé teszi a műholdjelek elkülönítését. A pontos tartomány P (Y) kód kialakítása során a műholdjel időbélyegei egyidejűleg jönnek létre.

GPS műholdak navigációs üzeneteinek összetétele és szerkezete

A GPS-műholdak navigációs információinak szerkezeti felosztása szuperkeretekre, keretekre, alkeretekre és szavakra történik. 25 képkockából egy szuperkockát alakítanak ki, és 750 másodpercet vesz igénybe (12,5 perc). Egy keret 30 másodpercen belül kerül átvitelre, mérete 1500 bit. A keret 5, egyenként 300 bites alkeretre van felosztva, és 6 másodperces időközönként kerül átvitelre. Az egyes alkeretek eleje egy időbélyeget jelöl, amely megfelel a következő 6 másodperces GPS rendszeridőintervallum kezdetének/végének. Egy alkeret 10 30 bites szóból áll. Minden szóban a 6 legkisebb jelentőségű bit ellenőrző bit.

Az 1., 2. és 3. alkeretben az órakorrekciós paraméterekre vonatkozó adatok, valamint a kommunikációt létrehozó űrhajó efemeriszére vonatkozó adatok kerülnek továbbításra. Ezen alkeretek tartalma és szerkezete változatlan marad a szuperkeret összes oldalán. A 4. és 5. alkeret információkat tartalmaz a rendszerben lévő összes űrhajó konfigurációjáról és állapotáról, az űrhajók almanachjairól, speciális üzenetek, a GPS-idő és az UTC közötti kapcsolatot leíró paraméterek stb.

Algoritmusok műholdas rádiónavigációs jelek vételére és paramétereinek mérésére

A GPS és GLONASS rendszerek fogyasztóinak szegmense a műholdjelek vevőit foglalja magában. A navigációs probléma megoldása ezen jelek paramétereinek mérésével történik. A vevőegység három funkcionális részre osztható:

• rádiófrekvenciás rész;
• digitális ~ korrelátor;
• CPU.

Az antenna adagoló eszköz (antenna) kimenetéről a jel a rádiófrekvenciás részre kerül (7. ábra). Ennek a résznek a fő feladata a bemeneti jel erősítése, szűrése, frekvenciaátalakítás és analóg-digitális átalakítás. Ezenkívül a vevő digitális részének órafrekvenciája a vevő rádiófrekvenciás részéből származik. A rádiófrekvenciás rész kimenetéről a bemeneti jel digitális mintái a digitális korrelátor bemenetére kerülnek.

7. ábra: Általánosított vevőstruktúra

A korrelátorban a jel spektruma átkerül a "nulla" frekvenciára. Ez úgy történik, hogy a korrelátor bemeneti jelét megszorozzuk a referencia harmonikus rezgéssel az azonos fázisú és a kvadratúra csatornákban. Továbbá a szorzás eredménye korrelációs feldolgozáson megy keresztül a referencia tartománykóddal való szorzással és a tartománykód periódusán halmozva. Ennek eredményeként megkapjuk az I és Q korrelációs integrálokat. A korrelációs integrálok leolvasása a processzorba kerül a PLL (phase-locked loop) és a CVD (delay tracking circuit) hurkok további feldolgozása és lezárása céljából. A vevőben lévő jelparaméterek mérése nem közvetlenül a bemeneti jel alapján történik, hanem annak pontos másolatával, amelyet a PLL és CVD rendszerek alkotnak. Az I és Q korrelációs integrálok lehetővé teszik a referencia- és bemeneti jelek "hasonlóságának" (korrelációjának) becslését. A korrelátor feladata az I és Q integrálok kialakítása mellett, hogy a processzortól érkező vezérlési műveleteknek (vezérlőkódoknak) megfelelően referenciajelet képezzen. Ezenkívül egyes vevőkészülékekben a korrelátor előállítja a referenciajelek szükséges méréseit, és továbbítja azokat a processzornak további feldolgozás céljából. Ugyanakkor, mivel a referenciajelek a korrelátorban a processzortól kapott vezérlőkódok szerint alakulnak ki, a referenciajelek szükséges mérései közvetlenül a processzorban végezhetők el, a vezérlőkódokat ennek megfelelően feldolgozva, ami sok esetben történik. modern vevőkészülékek.

Milyen jelparamétereket mér a korrelátor (processzor)?

A rádiótechnikai mérések tartományát a jel terjedési ideje a mérési objektumtól a mérési pontig jellemzi. A GPS / GLONASS navigációs rendszerekben a jelek kibocsátása szinkronizálva van a rendszer időskálájával, pontosabban a jelet kibocsátó műhold időskálájával. Ugyanakkor a fogyasztó információval rendelkezik a műhold és a rendszer időskálája közötti eltérésről. A műholdról továbbított digitális információ lehetővé teszi a jel egy bizonyos töredékének (időbélyegző) műhold általi kibocsátásának pillanatát a rendszeridőben. Ennek a töredéknek a vételének pillanatát a vevő időskálája határozza meg. A vevő (fogyasztó) időskálája kvarc frekvenciaszabványok felhasználásával kerül kialakításra, így a vevő időskálájának állandó "sodródása" van a rendszer időskálájához képest. A jel töredékének a vevő időskáláján mért vételi pillanata és a műhold általi kibocsátásának a műhold skáláján mért, fénysebesség szorzata közötti különbséget ún. pszeudorange. Miért pszeudo-tartomány? Mert ez annyiban tér el a valódi tartománytól, ami megegyezik a fénysebesség és a vevő időskálájának a rendszer időskálájához viszonyított "sodródása" szorzatával. A navigációs probléma megoldása során ez a paraméter a fogyasztó (vevő) koordinátáival együtt kerül meghatározásra.

A korrelátorban kialakított korrelációs integrálok lehetővé teszik a műholdjel modulációjának információs szimbólumokkal történő nyomon követését és a bemeneti jelben lévő időbélyeg kiszámítását. Az időbélyegek 6 másodperces időközönként következnek a GPS-nél és 2 másodperces időközönként a GLONASS-nál, és egyfajta 6 (2) másodperces skálát alkotnak. A skála egy felosztásán belül a tartománykód periódusai egy 1 ms-os skálát alkotnak. Egy ezredmásodperc különálló elemekre (chipekre, GPS terminológiával) oszlik: GPS-nél - 1023, GLONASS-nál - 511. Így a távolságmérő kód elemei lehetővé teszik a műhold távolságának meghatározását ~ 300-as hibával. m. A pontosabb meghatározáshoz ismerni kell a tartománykód generátor fázisát. A korrelátor referenciagenerátorainak felépítésére szolgáló sémák lehetővé teszik annak fázisának meghatározását akár 0,01 periódusos pontossággal, ami 3 m-es pszeudotartomány meghatározásának pontossága.

A referencia paramétereinek mérése alapján harmonikus rezgés, amelyet a PLL rendszer alkot, meghatározzák a műhold vivőoszcillációjának frekvenciáját és fázisát. A névleges értékhez viszonyított eltolódása adja a Doppler-frekvencia eltolódást, amely a felhasználó műholdhoz viszonyított sebességének becslésére szolgál. Ezenkívül a vivőfázis mérések segítségével több milliméteres hibával finomítható a műhold hatótávolsága.

A fogyasztó koordinátáinak meghatározásához ismerni kell a műholdak koordinátáit (legalább 4) és a fogyasztótól való távolságot. látható műhold... Annak érdekében, hogy a fogyasztó meghatározhassa a műholdak koordinátáit, az általuk kibocsátott navigációs jeleket a mozgásuk paramétereiről szóló üzenetekkel modellezik. A fogyasztó berendezésében ezeket az üzeneteket kivonják, és a kívánt időpontban meghatározzák a műholdak koordinátáit.

A sebességvektor koordinátái és összetevői nagyon gyorsan változnak, ezért a műholdak mozgásának paramétereiről szóló üzenetek nem a koordinátáikról és a sebességvektor összetevőiről tartalmaznak információkat, hanem egy bizonyos modell paramétereiről, amelyek közelítik a pályát. az űrhajó mozgásának kellően hosszú időintervallumban (körülbelül 30 perc) keresztül. A közelítő modell paraméterei meglehetősen lassan változnak, és a közelítési intervallumon keresztül állandónak tekinthetők.

A közelítő modell paramétereit a műholdak navigációs üzenetei tartalmazzák. A GPS rendszer a Kepleri-féle mozgási modellt használja oszkuláló elemekkel. Ebben az esetben az űrhajó repülési pályája egy óra időtartamú közelítő szakaszokra oszlik. Az egyes szakaszok közepén egy csomóponti időpillanat van beállítva, amelynek értékét közöljük a navigációs információk fogyasztójával. Ezen túlmenően a fogyasztó a csomóponti időpontban értesül az oszkuláló elemek modelljének paramétereiről, valamint az oszkuláló elemek modelljének paramétereinek időbeni változását közelítő függvények paramétereiről, mind a a megelőző csomóponti elem és az azt követő.

A fogyasztó berendezésében egy időintervallum van kijelölve azon időpont között, amikor meg kell határozni a műhold helyzetét, és a csomóponti pillanat között. Ezután a navigációs üzenetből kinyert közelítő függvények és paramétereik felhasználásával a kívánt időpontban kiszámítják az oszkuláló elemek modelljének paramétereinek értékeit. Az utolsó szakaszban a Kepleri modell szokásos képletei segítségével meghatározzák a műhold sebességvektorának koordinátáit és összetevőit.

A GLONASS rendszer differenciális mozgási modelleket használ a műhold pontos helyzetének meghatározására. Ezekben a modellekben a műhold sebességvektorának koordinátáit és összetevőit az űrhajó mozgásának differenciálegyenleteinek numerikus integrálásával határozzák meg, figyelembe véve az űreszközre ható, véges számú erőt. Az integráció kezdeti feltételei a közelítési intervallum közepén elhelyezkedő csomóponti időpillanatban vannak beállítva.

Mint fentebb említettük, a fogyasztó koordinátáinak meghatározásához ismerni kell a műholdak koordinátáit (legalább 4) és a fogyasztótól az egyes látható műholdaktól mért távolságot, amelyet a navigációs vevőben kb. 1 m. A kényelem kedvéért vegye figyelembe az ábrán látható legegyszerűbb "lapos" tokot. nyolc.

8. ábra Fogyasztói koordináták meghatározása

Minden műhold (8. ábra) pontsugárzóként ábrázolható. Ebben az esetben az elektromágneses hullám eleje gömb alakú lesz. A két gömb metszéspontja az lesz, ahol a fogyasztó található.

A műhold pályáinak magassága körülbelül 20 000 km. Ezért a körök második metszéspontja az a priori információ miatt elvehető, mivel az a térben messze van.

Differenciál üzemmód

A műholdas navigációs rendszerek lehetővé teszik a felhasználó számára, hogy 10-15 m-es nagyságrendű pontossággal kapja meg a koordinátákat, azonban számos feladathoz, különösen a városi navigációhoz, nagyobb pontosságra van szükség. Az objektum helymeghatározásának pontosságának növelésének egyik fő módszere a rádiónavigációban ismert differenciális navigációs mérések elvének alkalmazásán alapul.

Differenciál mód A DGPS (Differential GPS) lehetővé teszi, hogy dinamikus navigációs környezetben 3 m-es, álló körülmények között pedig 1 m pontosságú koordinátákat állítson be. A differenciális módot egy referenciaállomásnak nevezett GPS-vezérlő vevő segítségével valósítják meg. Egy ismert koordinátákkal rendelkező ponton található, ugyanazon a területen, mint a fő GPS-vevő. Az ismert (precíziós geodéziai felmérés eredményeként kapott) koordinátákat a mértekkel összevetve a referenciaállomás korrekciókat számít ki, amelyeket előre meghatározott formátumban rádión továbbít a fogyasztóknak.

A fogyasztó berendezése differenciális korrekciókat kap a referencia állomástól, és azokat figyelembe veszi a fogyasztó helyének meghatározásakor.

A differenciális módszerrel kapott eredmények nagymértékben függnek az objektum és a referenciaállomás távolságától. A módszer alkalmazása akkor a leghatékonyabb, ha a külső (vevőhöz képest) szisztematikus hibák túlsúlyban vannak. A kísérleti adatok szerint a referenciaállomást az objektumtól legfeljebb 500 km-re javasolt elhelyezni.

Jelenleg számos nagy különbségű regionális és helyi differenciálrendszer létezik.

Széles zónás rendszerekként érdemes megemlíteni az olyan rendszereket, mint az amerikai WAAS, az európai EGNOS és a japán MSAS. Ezek a rendszerek geostacionárius műholdakat használnak a korrekciók továbbítására a lefedettségi területén lévő összes ügyfélhez.

A regionális rendszerek a földfelszín egyes szakaszainak navigációjának támogatására szolgálnak. A regionális rendszereket jellemzően nagyvárosokban, közlekedési útvonalakon és hajózható folyókon, kikötőkben, valamint a tengerek és óceánok partjain alkalmazzák. A regionális rendszer munkazónájának átmérője általában 500-2000 km. Tartalmazhat egy vagy több referenciaállomást.

A helyi rendszerek maximális hatótávolsága 50-220 km. Általában egyet tartalmaznak bázisállomás... A helyi rendszereket általában használatuk szerint osztályozzák: tengeri, légi közlekedési és geodéziai helyi differenciálállomások.

Műholdas navigáció fejlesztése

Mind a GPS, mind a Glonass műholdrendszerek korszerűsítésének általános iránya a navigációs definíciók pontosságának növelésével, a felhasználóknak nyújtott szolgáltatások javításával, a fedélzeti műholdberendezések élettartamának és megbízhatóságának növelésével, a többi rádiótechnikai rendszerekkel való kompatibilitás javításával és fejlesztésével függ össze. differenciális alrendszerek. A GPS és a Glonass rendszerek általános fejlesztési iránya egybeesik, de a dinamika és az elért eredmények nagyon eltérőek.

A GLONASS rendszer fejlesztése a tervek szerint az új generációs GLONASS-M műholdak alapján történik. Ennek a műholdnak megnövekedett élettartama lesz, és navigációs jelet bocsát ki az L2 sávban polgári alkalmazásokhoz.

Hasonló döntés született az Egyesült Államokban, ahol 1999. január 5-én 400 millió dollárt különítettek el a GPS-rendszer korszerűsítésére, amely a C / A-kód L2 frekvencián (1222,7 MHz) történő továbbításához kapcsolódik. ) és a harmadik hordozó L3 (1176, 45 MHz) bevezetése űrhajókon, amelyet 2005-től indítanak el. Az L2 frekvenciájú jelet arra szánják, hogy a civil szükségletek nem kapcsolódik közvetlenül az emberi élet veszélyéhez. A javaslat végrehajtását 2003-ban kezdik meg. Úgy döntöttek, hogy a harmadik polgári jelzést az L3 frekvencián használják a polgári repülés igényeire.

Irodalom

1. Rádiótechnikai rendszerek. Szerk. Kazarinova Yu.M. M .: Felsőiskola, 1990.
2. Yu.A. Szolovjov Műholdas navigációs rendszerek. M .: Öko-trendek, 2000.
3. Globális műholdas rádiónavigációs rendszer GLONASS / Szerk. V.N. Kharisova, A.I. Perova, V.A. Boldin. M .: IPRZhR, 1998.
4. Lipkin I.A. Műholdas navigációs rendszerek. M .: Vuzovskaya kniga, 2001.
5. Globális navigációs műholdrendszer GLONASS. Interfészvezérlő dokumentum. M .: KNITs VKS, 1995.
6. Interfész vezérlő dokumentum: NAVSTAR GPS térszegmens / Navigációs felhasználói felületek (ICD-GPS-200). Rockwell Int. Corp. 1987.

A mesterséges földi műholdak segítségével objektumok helymeghatározásának ötlete már az 1950-es években felmerült az amerikaiakban. A tudósokat azonban meglökte a szovjet műhold.

Richard Kershner amerikai fizikus rájött, hogy ha ismeri a koordinátákat a földön, megtudhatja a szovjet űrhajó sebességét. Ezzel kezdetét vette a program bevezetése, amely később GPS - globális helymeghatározó rendszer - néven vált ismertté. 1974-ben állították pályára az első amerikai műholdat. Kezdetben ezt a projektet a katonai osztályoknak szánták.

Hogyan működik a földrajzi helymeghatározás

Tekintsük a földrajzi helymeghatározás jellemzőit egy hagyományos nyomkövető példáján. Az aktiválás pillanatáig a készülék készenléti üzemmódban van, a GPS GLONASS modul ki van kapcsolva. Ezzel az opcióval kíméli az akkumulátort, és növelheti a készülék akkumulátorának élettartamát.

Az aktiválás során egyszerre három folyamat indul el:

• a GPS-vevő elkezdi elemezni a koordinátákat a beépített program segítségével. Ha ebben a pillanatban három műholdat talál, a rendszer nem elérhető. Ugyanez történik a GLONASS-szal is;
• ha egy nyomkövető (például egy navigátor) két rendszer modulját támogatja, akkor a készülék mindkét műholdtól kapott információt elemzi. Aztán felolvassa az általa megbízhatónak tartott információkat;
• Ha a megfelelő pillanatban mindkét rendszer jele nem elérhető, akkor a GSM bekapcsol. De az így kapott adatok pontatlanok lesznek.

Ezért, ha felteszi a kérdést: mit válasszon - GPS vagy GLONASS, válasszon két műholdas rendszert támogató berendezést. Egyikük munkájának hiányosságait a másik fedezi. Így egyszerre 18-20 műhold jelei állnak a vevő rendelkezésére. Ez biztosítja a jó jelszintet és stabilitást, valamint minimalizálja a hibákat.

GPS és GLONASS felügyeleti szolgáltatás költsége

Számos tényező befolyásolja a berendezés végső költségét:

• gyártó ország;
• milyen navigációs rendszereket használnak;
• minőségi anyagok és kiegészítő funkciók;
• szoftver karbantartás.

A legtöbb költségvetési lehetőség- Kínai gyártású berendezések. Az ár 1000 rubeltől kezdődik. Minőségi szolgáltatást azonban nem szabad elvárni. Ennyi pénzért a tulajdonos korlátozott funkcionalitást és rövid élettartamot kap.

A berendezések következő szegmense az európai gyártók. Az összeg 5000 rubeltől kezdődik, de cserébe a vevő stabil szoftvert és fejlett funkciókat kap.

Az orosz gyártók meglehetősen költséghatékony berendezéseket kínálnak elfogadható áron. A hazai nyomkövetők ára 2500 rubeltől indul.

Külön költségtétel - előfizetési díj és fizetés további szolgáltatások... A hazai vállalatok havi díja 400 rubel. Az európai gyártók további lehetőségeket nyitnak meg egy extra „érmére”.

Ezenkívül fizetnie kell a berendezések telepítéséért. Átlagosan a telepítés be szolgáltatóközpont 1500 rubelbe kerül.

A GLONASS és a GPS előnyei és hátrányai

Most pedig nézzük meg az egyes rendszerek előnyeit és hátrányait.

GPS műholdak alig jelennek meg a déli féltekén, míg a GLONASS Moszkvába, Svédországba és Norvégiába továbbít jeleket. A jelek tisztasága jobb a 27 aktív műholddal rendelkező amerikai rendszer számára. A hibakülönbség az amerikai műholdak „kezére játszik”. Összehasonlításképpen: a GLONASS pontatlansága 2,8 m, a GPS-nél - 1,8 m. Ez azonban egy átlagos adat. A számítások tisztasága a pályán lévő műholdak helyzetétől függ. Egyes esetekben a gépek úgy vannak elrendezve, hogy a számítási hiba mértéke nő. Ez a helyzet mindkét rendszerrel előfordul.

Összegzés

Tehát mi nyeri a GPS vs GLONASS összehasonlítást? Szigorúan véve a civil felhasználókat nem érdekli, hogy a navigációs technológiájuk milyen műholdakat használ. Mindkét rendszer ingyenes és nyílt forráskódú. A rendszerek kölcsönös integrációja a fejlesztők ésszerű döntése lesz. Ebben az esetben a szükséges számú eszköz a nyomkövető „látóterében” lesz még kedvezőtlen időjárási viszonyok és sokemeletes épületek formájában jelentkező interferencia esetén is.

GPS és GLONASS. Kapcsolódó videók